بسته جامع پژوهشی طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

این بسته پژوهشی مجموعه کاملی از آخرین پژوهش های انجام شده در زمینه بسته طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT است. در تدوین این بسته از جدیدترین مقالات و پایان نامه های موجود در این زمینه استفاده شده است. مخاطبان این بسته دانشجویان تحصیلات تکمیلی و پژوهش گرانی هستند که قصد فعالیت در این زمینه دارند.

  • در فصل اول این پژوهش طراحی و کنترل پرنده عمود پرواز با مصرف انرژی کم و مانور پذیری بالا بررسی شده است
  • در فصل دوم این پژوهش طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش بررسی شده است
  • در فصل سوم این پژوهش طراحی مد لغزش دینامیکی بهینه جهت ردیابی مسیرهای پروازی مطلوب سه بعدی توسط پهباد بررسی شده است

در دهه زیادی از روبات های اخیر توجه های روی زمین به سمت روباتهای پرنده معطوف شده و بسیاری از دانشگاهها و پژوهشگاهها به تحقیقات و ساخت انواع این روباتها، عمودپروازها و پهپادها پرداخته اند. در بین همه ی موارد نام برده شده، عمودپروازها به دلیل قابلیتهای خاصی مانند پرواز در حالت سکون، سادگی مکانیزم پرواز، انرژی مصرفی کمتر و مانورپذیری نسبتا بالا، بیشتر از بقیه ی پرندهها مورد توجه قرار گرفته اند. از طرفی در میان عمودپروازها نیز کوادروتورها به دلایلی از جمله کنترل و ساختار نسبتا ساده تر، قابلیتت مانوردهی مطلوب و هزینه ساخت پایین و برتری های دیگر، نسبت به سایر عمودپروازها، حجم بیشتری از تحقیقتات و پروژه ها را به خود اختصاص داده اند.
با وجود مزایای گفته شده، کوادروتورها و به طور کلی مولتی روتورها، با چالش بزرگ توان باربرداری پایین، مصرف انرژی بالا و در نتیجه مدت زمان کوتاه پرواز، مواجه هستند. به همین دلیل است که امروز بهینه ترین کوادروتورهای موجود نیز نوعا ماکزیموم بیست دقیقه می توانند در فضا پرواز کنند

قسمت هایی از فصل اول طراحی و کنترل پرنده عمود پرواز با مصرف انرژی کم و مانور پذیری بالا

ارابه فرود یکی ، از بخشهاي مهم وحیاتی در یک هواپیما میباشد که لازم است توانایی تحمل بارهاي وارده ناشی از عملیات نشست و برخاست بر روي باند را داشته باشد. این بخش از سازه هواپیما، منبع اصلی براي جذب ضربه وارده در زمان نشست است. ارابه فرود، با کنترل بیشترین میزان نیروي وارده حین نشست و برخاست، مانع از وارد شدن اثرات ناشی از این نیرو و ضربه به سایر بخشهاي بدنه شده و نرخ نیروي وارده به دیگر بخشها را کنترل میکند. شروع طراحی ارابه فرود کامپوزیتی جدید به صورت پنل ساندویچی بر مبناي پهپاد Seeker ساخت شرکت DENEL آفریقاي جنوبی میباشد. این پهپاد با وزن 165 کیلوگرم داراي ارابه فرود با طرح خاصی است که با وجود پیشرفته بودن این پرنده، مبناي تحقیق و بررسی براي ارائه یک طرح جدید در این مقاله قرار گرفت. در شکل 1 این پهپاد با ارابه فرود ثابت مشاهده میشود

فهرست کامل فصل اول طراحی و کنترل پرنده عمود پرواز با مصرف انرژی کم و مانور پذیری بالا

1-1 ) طراحی و کنترل پرنده عمود پرواز با مصرف انرژی کم و مانور پذیری بالا

1.1.1 خلاصه 1
1.1.2 مقدمه 1
1.1.3 فعالیت های مشابه 2
1.1.4 طرح اولیه پرنده عمودپرواز و تحلیل مرتبط دینامیکی و سینماتیکی 4
1.1.5 به دست آوردن رابطه یتوان مصرف ی لیفت پرنده عمود پرواز 5
1.1.6 طرح پیشنهادی 6
1.1.7 استراتژی پرواز 6
1.1.8 استراتژی دوران رول و پ چی و حرکت در صفحه یxy 7
1.1.9 مزایای طرح پیشنهادی 8
1.1.10 معادلات مربوط به پرنده عمود پرواز پیشنهاد 9
1.1.11 دینامیک پرنده عمود پرواز 10
1.1.12 معادلات دینامیکی سیستم 12
1.1.13 کنترل پرنده عمود پرواز 13
1.1.14 نمایش سیستم به صورت نمودار بلوکی سیستم 14
1.1.15 طراحی کنترلرها 14
1.1.16 شبیه سازی ونتایج 17
1.1.17 نتیجه گیری و پیشنهاد 20
1.1.18 مراجع 20

1-2 ) طراحی و تحلیل ارابه فرود کامپوزیتی براي یک پهپاد

1.2.1 چکیده 21
1.2.2 مقدمه 21
1.2.3 استاندارد ها و محاسبات اولیه 22
1.2.4 مدل سازي ارابه فرود با ماده کامپوزیتی و به صورت پنل ساندویچی 23
1.2.5 طراحی لایه هاي کامپوزیتی براي پوسته و معرفی جنس و خصوصیات مکانیکی پنل ساندویچی 25
1.2.6 بار گذاري و تعیین شرایط مرزي پنل ساندویچی 27
1.2.7 تحلیل مدل ارابه فرود 28
1.2.8 نتیجه 31
1.2.9 مراجع 31

1-3 ) مطالعات پارامتریک در انتخاب بهینه مداومت پروازی در پهپادهای ا ارتفاع و مداومت پروازی بالا با استفاده از الگوریتم ژنتیک

1.3.1 چکیده 32
1.3.2 مقدمه 32
1.3.3 الگوریتم ژنتیک 33
1.3.4 شکل دهی و بهینهسازی مسئله 34
1.3.5 تابع هدف 34
1.3.6 متغیرهای طراحی 35
1.3.7 اجرای الگوریتم ژنتیک 35
1.3.8 نتیجه گیری 40
1.3.9مراجع 40

1-4 ) بررسی ارابه فرود بالگرد Bell-206 با ساختار کامپوزیتی تحت بارگذاری ضربه ای

1.4.1 خلاصه 42
1.4.2 مقدمه 42
1.4.3 مدل سازی 44
1.4.4 تحلیل عددی 44
1.4.5 نتیجه گیری 45
1.4.6 مراجع 48

1-5 ) طراحی مسیر پرواز بهینه بر اساس مجموعه نقاط هوایی مقید با روش شبه طیفی چبیشف

1.5.1 چکیده 49
1.5.2 مقدمه 49
1.5.3 معادلات حرکت 51
1.5.4 روش شبه طیفی چبیشف 52
1.5.5 تشریح و فرمول بندي مسئله 55
1.5.6 نتایج وشبیه سازی 56
1.5.7 نتیجه گیری 61
1.5.8 مراجع 61

i

ارجاع دهی و رفرنس نویسی

تمام مطالب این بسته مطابق با استاندارد های دانشگاههای وزارت علوم ایران رفرنس دهی شده اند و هیچ قسمتی از بسته وجود ندارد که بدون منبع باشد.

نگارش گروهی

در نگارش و جمع آوری این بسته آموزشی کارشناسان مربوطه ما را همراهی کرده اند.کار گروهی بستر بهتری برای پژوهش فراهم میکند.

<

معرفی منبع برای ادامه پژوهش

در این بسته بیش از 1000 مقاله و منبع در این زمینه معرفی شده است که می توان از آنها برای ادامه مسیر پژوهشی استفاده کرد.

Z

پاسخ به سوالات و پشتیبانی علمی

در قسمت دیدگاه ها  اماده پاسخگویی به سوالات احتمالی شما در حد توان علمی خود هستیم.در صورت نیاز شماره تماس برای ارتباط با محققین برای شما ارسال می گردد.

بخش هایی از فصل دوم طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش

پهپاد (U.A.V) نوعی هواپیما اعم از بال ثابت یا بال چرخان می باشد که بدون سرنشین بوده و می توان آن را از دور توسط اپراتور و یا درون خود آن، به صورت از پیش برنامه ریزی شده کنترل و هدایت کرد.
کاربردهای گوناگونی برای پهپاد وجود دارد که اهم آنها عبارتند از:
– اجرای ماموریت های گشت و شناسائی مواضع دشمن.
– هدف مصنوعی برای آزمایش سیستم های پدافند هوائی.
– ایفای نقش موشک های هدایت شونده.
– حمل کننده سیستم های مولد اغتشاشات رادیویی.
– تقویت کننده مخابراتی متحرک.
آزمایشگاه پرنده برای تست انواع زیر سیستم های مورد استفاده در هواپیما.
از مزایای عمده پهپاد در اجرای چنین ماموریت هائی می توان موارد زیر را نام برد:
– عدم حضور خلبان در صحنه عملیات.
– پایین بودن هزینه ساخت.
– اختفا از دید رادار دشمن (به علت ابعاد کوچک و استفاده از بدنه با مواد مرکب).
پهپاد مورد نظر در این ، نوعی پهپاد با بال ثابت است. پهپاد معمولا به دو روش کنترل می شود. در روش اول، فرامین لازم توسط اپراتور زمینی و از طریق یک خط رادیویی به پهپاد ارسال می گردد و اپراتور، کنترل مستقیم پرنده را در دست دارد. در روش دوم سیستم هدایت و ناوبری درون محموله هوایی، فرامین لازم را جهت تعیین مسیر پرواز صادر می نماید. سیستم کنترل خودکار پرواز (AFCS) که خود نیز بخشی دیگر از محموله هوائی می باشد با واسطه شدن بین فرامین صادر شده از طرف اپراتور و یا از طرف سیستم هدایت و ناوبری از یک سو و محرک های سطوح کنترل از سوی دیگر، پاسخ های مناسب و مورد نظر را در متغیرهای حرکت هواپیما ایجاد می نماید. در محموله هوائی پهپاد سخت افزار AFCS به صورت دیجیتالی و توسط یک پردازنده اجرا می شود. در کامپیوتر کنترل پرواز اعمالی مانند خواندن سیگنال خروجی سنسورها چه به صورت آنالوگ و چه به صورت دیجیتال، محاسبه الگوریتم کنترل و تولید فرامین مناسب جهت حرکت محرک ها برنامه ریزی می شود. در ضمن عوامل مورد نیاز برای ارسال اطلاعات به ایستگاه زمینی برای رویت خلبان و ذخیره سازی فراهم گردیده است.

فهرست کامل فصل دوم طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش

2-1) طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد درمد طولی به روش QFT

2.1.1 فصل اول:مقدمه 75
2.1.1.1 مقدمه 76
2.1.1.2 تعریف مساله 77
2.1.1.3 انتخاب روش طراحی 78
2.1.1.4 مروری اجمالی در روش های مختلف طراحی سیستم های کنترل پرواز استراتژی های مختلف 79
2.1.2 فصل دوم:تئوری فیدبک کمی 83
2.1.2.1 روش QFT 84
2.1.2.2 ایده های اساسی روش QFT 84
2.1.2.3 فرموله سازی،طراحی و نمایش نامعینی پارامترها 86
2.1.2.4 مشخصات مطلوب درطراحی QFT 89
2.1.2.5 مدلهای ردیابی 89
2.1.2.6 مدلهای حذف اغتشاش 93
2.1.2.7 نمایش نامعینی ها 96
2.1.2.8 کرانه های تابع انتقال حلقه 99
2.1.2.9 کرانه های حذف اغتشاش ورودی 103
2.1.2.10 کرانه های حذف اغتشاش خروجی 105
2.1.2.11 کرانه پایداری مقاوم یا کرانه فرکانس بالای عمومی U 108
2.1.2.12 کرانه های مرکب 112
2.1.2.13 طراحی شکل دهی تابع انتقال حلقه باز L(S) 113
2.1.2.14 طراحی پیش فیلترF(S) 116
2.1.2.15 مراحل کلی طراحی QFT 118
2.1.3 فصل سوم:محاسبه مدل دینامیکی 122
2.1.3.1 مقدمه 123
2.1.3.2 محاسبه مدل دینامیکی براساس سناریوی پرواز 123
2.1.3.3 شرایط تست هواپیما درمد طولی 123
2.1.3.4 شرایط تست هواپیما درمد عرضی 124
2.1.3.5 محاسبه مدل دینامیکی براساس مشتقات پایداری هواپیما 125
2.1.3.6 تبدیل مشتقات پایداری بدون بعد به مشتقات پایداری بعد دار 126
2.1.4 فصل چهارم:طراحی و شبیه سازی برای کنترل ارتفاع پهپاد 135
2.1.4.1 طراحی به روش QFT 136
2.1.4.2 طراحی مدل پاسخ مطلوب 136
2.1.4.3 تعیین تمپلت های عدم قطعیت 139
2.1.4.4 سم کرانه های ردیابی 144
2.1.4.5 رسم کرانه های پایداری 144
2.1.4.6 رسم کرانه های مرکب 145
2.1.4.7 طراحی وشکل دهی تابع حلقهL(S) 147
2.1.4.8 طراحی تابع پیش فیلتر 148
2.1.4.9 شبیه سازی 149
2.1.4.10 اعمال کنترلر طراحی شده به مدل غیر خطی 150
2.1.5 فصل پنجم:خلاصه ونتیجه گیری و پیشنهادات 155
2.1.5.1 خلاصه ونتیجه گیری 156
2.1.5.2 ضمیمه 158
2.1.5.3 مراجع 174
2.1.5.4 ABSTRACT 177

تعداد صفحه بسته آموزشی

تعداد منابع معرفی شده برای ادامه کار

تعداد پشتیبانان مخصوص این فایل

قسمت هایی از فصل سوم طراحی مد لغزش دینامیکی بهینه جهت ردیابی مسیرهای پروازی مطلوب سه بعدی توسط پهباد

در این بخش طراحی خلبان خودکار برای پهپاد در فضای سه بعدی به منظور حرکت در یک مسیر پروازی مطلوب از پیش تعیین شده بر پایه کنترل مد لغزشی دینامیکی با رویکرد بهینگی، مورد بررسی قرار گرفته شده است. پهپاد مذکور یک سیستم غیرخطی است که علاوه بر وجود ترمهای نایقینی در مدل آن، در حین پرواز نیز با اغتشاشات خارجی (نظیر وزش باد و..). مواجه است .بنابراین طراحی یک کنترلکننده با رفتار مقاوم به منظور حصول یک عملکرد پروازی مطلوب (عل رغمی وجود اغتشاشات خارجی و یا عدم قطیعت های مدل) امری مهم میباشد. برای این منظور در این بخش تکنیک مد لغزشی دینامیکی به کار گرفته شده است. این روش یک تکنیک مقاوم در پایدارسازی سیستمی غیر خطی دارای عدم قطعیت است که نسبت به تکنیک مدلغزشی کلاسیک از مزایای بیشتری برخوردار است. با استاده از روش مذکور قانون کنترلی خلبان خودکار به نحوی طراحی شده است که پهپاد، مسیرهای مطلوب از پیش تعیین شده ای (که با توجه به نوع مأموریت های پهپاد، تعیین میشوند) را دنبال کند. معادلات پهپاد در فضای سه بعدی نسبت به معادلات پهپاد در صفحه دارای پیچیدگی خاصی است و با دو مشکل اساسی مواجه است. از طرفی معادلات پهپاد در فضای سه بعدی نسبت به ورودیهایش nonaffine است. همچنین نیاز است که معادلات به فرم مناسب برای بیان حرکت در دستگاه مختصات اینرسی بدست آید و همچنین ورودیهای جدید بر حسب ورودیهای اصلی سیستم به نحوی انتخاب شود که نسبت به ورودی های جدید معادلات سیستم affine گردد. در مد لغزشی دینامیکی، سطوح لغزش بر اساس خروجی و مشتقات خروجی تعریف میشود. این سطوح شامل ضرایبی است که در عملکرد پاسخ گذرای سیستم تأثیر گذار هستند. به این ترتیب جهت پیاده سازی روش مدلغزشی دینامیکی تنها نیاز به خروجی و مشتقات آن بوده و دیگر نیاز به داشتن اطلاعات کامل از تمامی متغیرهای حالتهای سیستم نیست. برای این منظور با تعریف تابع هزینه مناسب و با بکارگیری الگوریتم عددی، ضرایب سطح لغزش بهینه طراحی میشوند. علاوه بر این یک سطری پارامتر های آزاد در روند طراحی وجود دارد که با رویکرد بهینگی بیان شده بدست میآیند

فهرست کامل فصل سوم طراحی مد لغزش دینامیکی بهینه جهت ردیابی مسیرهای پروازی مطلوب سه بعدی توسط پهباد

3-1 ) طراحی مد لغزش دینامیکی بهینه جهت ردیابی مسیرهای پروازی مطلوب سه بعدی توسط پهپاد

3.1.1 خلاصه 180
3.1.2 مقدمه 180
3.1.3 معادلات حرکت پهپاد در فضای سه بعدی 182
3.1.4 بدست آوردن معادلات مناسب ردیابی 184
3.1.5 راهکاری جهت بدست آوردن معادلات بر اساس موقعیت 185
3.1.6 انتخاب ورودی های جدید جهت ساختار affine 186
3.1.7 طراحی کنترل مدلغزشی دینامیکی بهینه برای پهپاد در فضای سه بعدی 187
3.1.8 بدست آوردن معادلات I-O برای حرکت پهپاد درفضای سه بعدی 187
3.1.9 بدست آوردن معادلات کانونیکال کنترلکننده برای حرکت پهپاد در فضای سه بعدی 188
3.1.10 رویکرد طراحی سطوح لغزش بهینه 191
3.1.11 شبیه سازی کنترل مدلغزشی دینامیکی پرواز پهپاد در فضای سه بعدی 192
3.1.12 نتیجه 197
3.1.13 مراجع 197

%

میزان رضایت

میزان رضایت افراد خریدار این بسته بعد از خرید

(نظر سنجی به وسیله ایمیل و یک هفته بعد ازخرید بسته انجام می گیرد)

تمام منابع معرفی شده هم به صورت فایل Word و هم به صوت فایل PDF در اختیار شما قرار می گیرد.

تومان35,000افزودن به سبد خرید

0دیدگاه ها

ارسال یک دیدگاه

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *