بسته جامع مکانیزم استوارت و تحلیل و کنترل آن

این بسته پژوهشی مجموعه کاملی از آخرین پژوهش های انجام شده در زمینه بسته جامع مکانیزم استوارت و تحلیل و کنترل آن است. در تدوین این بسته از جدیدترین مقالات و پایان نامه های موجود در این زمینه استفاده شده است. مخاطبان این بسته دانشجویان تحصیلات تکمیلی و پژوهش گرانی هستند که قصد فعالیت در این زمینه دارند.

  • در فصل اول این پژوهش تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت با محركهاي دوراني بررسی شده است
  • در فصل دوم این پژوهش کنترل ربات موازی استوارت سه و شش درجه آزادی بررسی شده است
  • در فصل سوم این پژوهش مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی بررسی شده است

رباتها با توجه به شكل هندسي شان به دو دسته كلي سري و موازي تقسيم مي شوند. رباتهاي سري، داراي زنجيره باز سينماتيكي مي باشند كه اين زنجيره از پايه ربات تا پنجه آن ادامه مييابد. مزاياي رباتهاي سري، فضاي بزرگ و قابليت مانور بالا است. در مقابل معايب اين رباتها، صليب كم، فركانس طبيعي پائين، عدم توانايي حمل بارهاي سنگين و مشكل نصب محركها بر روي هر عضو است. با پرهيز از اين معايب، رباتهاي موازي كه از يك يا چند حلقه بسته سينماتيكي تشكيل شده اند، بكار گرفته مي -شوند. اين رباتها داراي مزاياي، چون توانايي حمل بارهاي سنگين، صليب بالا، نصب محركها روي زمين و نسبت نيرو به وزن بالا ميباشند. از نقطه نظر سينماتيكي، رابطه عكس بين رباتهاي سري و موازي برقرار است. به اين معنا، كه مساله سينماتيك مستقيم در رباتهاي موازي پيچيده و در رباتهاي سري ساده و در مقابل مساله سينماتيك معكوس در رباتهاي سري پيچيده و در رباتهاي موازي ساده است.

قسمت هایی از فصل اول تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت با محركهاي دوراني

مكانيزم استوارت بر اساس نيروي محرك، انواع مختلفي نيز ميتواند داشته باشد. اين محركها ميتوانند ثابت (محركهايي كه حركت دوراني را به حركت خطي تبديل ميكنند)، خطي هيدروليكي و دوراني باشند. سيستم محرك با عملگرهاي طولي هيدروليكي متداولترين سيستم محرك در اين نوع مكانيزم هااست. در اين سيستم با حركت جكهاي هيدورليكي سكوي متحرك به حركت در ميآيد. مزيت اين محركها توانايي ايجاد نيروهاي بزرگ در سرعتهاي بالا است. به جاي عملگر طولي، مي توان از موتورهاي الكتريكي استفاده نمود. در مورد موتورهاي الكتريكي، براي تبديل حركت چرخشي به حركت خطي، بايد از مكانيزم بال اسكرو و يا چرخ شانه استفاده نمود. در حالتي كه محركها ثابت باشند، جكهاي هيدروليكي با محركهاي خطي ثابت و رابطهاي سبك جايگزين شده است. عيب محركهاي ثابت اين است كه فضاي كاري آن به ازاء يك تغيير طول يكسان در سيستم محرك، در مقايسه با محركهاي ديگر كمتر است.
اخيراً به دليل رايج بودن موتورهاي الكتريكي و ارزان بودن آنها از محركهاي دوراني استفاده ميشود. در اين سمينار مكانيزم استوارت شش درجه آزادي با محركهاي چرخشي مورد بررسي قرار گرفته است.
نمونه شماتيك اين مكانيزم در شكل (1- 3) آورده شده است.

فهرست کامل فصل اول تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت با محركهاي دوراني

1-1 ) تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت با محركهاي دوراني

1.1.1 فصل اول:کلیات 11
1.1.1.1 پیشگفتار 12
1.1.1.2 كاربردهاي مكانيزم استوارت 14
1.1.1.3 تاريخچه كارهاي انجام شده 16
1.1.1.4 مطالعه سينماتيكي و ديناميك مكانيزمهاي موازي و سيستمهاي مقيد 16
1.1.1.5 مطالعه كنترل مكانيزمهاي موازي 18
1.1.2 فصل دوم: تحليل سينماتيكي و ديناميكي مكانيزم 19
1.1.2.1 ساختار مكانيزم 20
1.1.2.2 سينماتيك مكانيزم 21
1.1.2.3 مختصات تعميم يافته و معادلات قيود 21
1.1.2.4 دستگاههاي مختصات، ماتريسهاي دوران و معادلات قيود 23
1.1.2.5 سينماتيك مستقيم و معكوس 26
1.1.2.6 ديناميك مكانيزم استوارت 28
1.1.2.7 استخراج معادلات حرکت 28
1.1.2.8 ديناميك مستقيم و معكوس مكانيزم 33
1.1.2.9 محاسبه نيروي مفاصل 34
1.1.3 فصل سوم: تحليل سيستم كنترل 38
1.1.3.1 مقدمه 39
1.1.3.2 روش كنترلي غير خطي 40
1.1.3.3 روش خطي سازي كمك قيدبك 42
1.1.3.4 كنترل مكانيزم با استفاده از روش خطي سازي به كمك فيدبك 47
1.1.3.5 روش فازي – عصبي 48
1.1.3.6 كنترل كننده هاي فازي 49
1.1.3.7 استفاده از الگوريتم دسته بندي كاهشي براي ايجاد مدل اوليه استنتاج فازی 59
1.1.3.8 سيستم هاي فازي – عصبي 65
1.1.4 فصل چهارم: نتيجهگيري و پيشنهادات 73
1.1.4.1 نتایج 74
1.1.4.2 پیشنهادات 75
1.1.4.3 منابع و ماخذ 76
1.1.4.4 Abstract 82

i

ارجاع دهی و رفرنس نویسی

تمام مطالب این بسته مطابق با استاندارد های دانشگاههای وزارت علوم ایران رفرنس دهی شده اند و هیچ قسمتی از بسته وجود ندارد که بدون منبع باشد.

نگارش گروهی

در نگارش و جمع آوری این بسته آموزشی کارشناسان مربوطه ما را همراهی کرده اند.کار گروهی بستر بهتری برای پژوهش فراهم میکند.

<

معرفی منبع برای ادامه پژوهش

در این بسته بیش از 1000 مقاله و منبع در این زمینه معرفی شده است که می توان از آنها برای ادامه مسیر پژوهشی استفاده کرد.

Z

پاسخ به سوالات و پشتیبانی علمی

در قسمت دیدگاه ها  اماده پاسخگویی به سوالات احتمالی شما در حد توان علمی خود هستیم.در صورت نیاز شماره تماس برای ارتباط با محققین برای شما ارسال می گردد.

بخش هایی از فصل دوم کنترل ربات موازی استوارت سه و شش درجه آزادی

شناخت قابلیتهاي نرم افزارهاي مهندسی یکی از مهمترین موارد در استفاده صحیح از نرم افزارهاي مهندسی است. متناسب با روند طراحی به روش یکپارچه به کمک کامپیوتر و مراحل موجود در آن، نرم افزارهاي مهندسی نیز در گروههاي CAE ، CAD و CAM دسته بندي می شوند. بنابراین در این حالت ابتدا مدل مورد نظر در یکی از نرم افزارهاي گروه (CAD) ترسیم شده و سپس براي تحلیل و بهینهسازي، متناسب با نوع تحلیل به یکی از نرم افزارهاي گروه (CAE) انتقال داده شده و در نهایت در نرمافزارهاي گروه (CAM) نحوه ساخت قطعه مورد نظر مدلسازي میشود. با استفاده از این روش میتوان از قابلبت هر نرمافزار به صورت جدا بهره برد. براي مثال شکل 2 نمایی از روند طراحی یک شفت دوار در محیط- هاي مجازي را نشان میدهد. در شکل فوق ابتدا محور مورد نظر در نرمافزار ARMD مدلسازي شده و سپس به نرمافزار انسیس انتقال داده میشود. مدل موردنظر در نرم افزار انسیس مشبندي شده و سپس جهت تحلیل دینامیکی به نرم افزار ادامز انتقال مییابد. با ید توجه داشت که هرچند ادامز خود قابلیت توانایی مش بندي قطعه مورد نظر را دارد

فهرست کامل فصل دوم کنترل ربات موازی استوارت سه و شش درجه آزادی

2-1) کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاور محاسبه شده

2.1.1 چکیده 93
2.1.2 مقدمه 93
2.1.3 محدوده حرکت مفصل مچ پا 94
2.1.4 مدل سینماتیک و دینامیک ربات 95
2.1.5 مدل دینامیکی معادل 97
2.1.6 طراحی کنترلر به روش گشتاور محاسبه شده با بهره ی PD 99
2.1.7 تعقیب مسیر ربات 100
2.1.8 کنترل یک وضعیت ثابت 100
2.1.9 کنترل مسیر 102
2.1.10 نتیجه گیری 103

2-2) کاربرد نرمافزارهاي مهندسی در مدلسازي و طراحی، مطالعه موردي: مدل سازي مکانیزم موازی استوارت با استفاده از نرم افزارهای SolidWorks و MSC.Adams

2.2.1 خلاصه 104
2.2.2 مقدمه 104
2.2.3 طراحی به کمک کامپیوتر 105
2.2.4 استفاده ي صحیح از نرمافزارهاي مهندسی 106
2.2.5 مطالعه موردی 107
2.2.6 نتیجه گیری 108
2.2.7 مراجع 108

2-3) ابداع و پیاده سازی سامانه طراحی ربات استورات براساس توسعه تحلیل دینامیک معکوس و بهینه سازی توان وابعاد ربات استوارت

2.3.1 چکیده 110
2.3.2 مقدمه 110
2.3.3 تحلیل سینماتیکی ودینامیکی براساس کار مجازی 112
2.3.4 توسعه فرضیات به شرایط واقعی 115
2.3.5 بهینه سازی 115
2.3.6 الگوریتم کلاسیک بهینه سازی 118
2.3.7 ارزیابی صحت نتایج دینامیک معکوس 118
2.3.8 ارزیابی قدرت طراحی سامانه 124
2.3.9 جمع بندی ونتیجه گیری 129
2.3.10 منابع ومراجع 129

2-4) تحليل ديناميكي مكانيزم شش درجه آزادي استوارت با محركهاي پنوماتيكي

2.4.1 چکیده 130
2.4.2 مقدمه 131
2.4.3 ساختار مکانیزم استوارت 131
2.4.4 تحليل ديناميكي مكانيزم استوارت 132
2.4.5 تحلیل دینامیکی سیستم پنوماتیک 135
2.4.6 يكپارچه سازي معادلات فضاي حالت كل سيستم 136
2.4.7 استخراج معادله فضاي حالت سيستم پنوماتيك 136
2.4.8 نتايج و پيشنهادات 138
2.4.9 منابع 138
2.4.10 Abstract 140

2-5) بررسي فضاي كاري ربات استوارت-گوف عاري از خطر وقوع كمانش در پایه ها

2.5.1 چکیده 141
2.5.2 مقدمه 141
2.5.3 سينتو استاتيك ربات موازی استوارت-گوف 142
2.5.4 بررسی کمانش 144
2.5.5 آزمایش فیزیکی 147
2.5.6 نتیجه گیری 149
2.5.7 مراجع 149

2-6) تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت مسطح 6-6با روشی جدید

2.6.1 خلاصه 150
2.6.2 مقدمه 150
2.6.3 معرفی ربات موازی استوارت 151
2.6.4 سینماتیک ربات استورات 151
2.6.5 سینماتیک معکوس 152
2.6.6 حل مسئله ی سینماتیک مستقیم ربات موازی استوارت 153
2.6.7 نتیجه گیری و جمع بندی 157
2.6.8 مراجع 157

2-7) حل معادلات سینماتیکی و دینامیکی معکوس مکانیزم استوارت

2.7.1 چکیده 159
2.7.2 مقدمه 159
2.7.3 تحلیل سینماتیک معکوس 160
2.7.4 تعیین روابط سرعت و شتاب زاویهاي هر کدام از پایهها 161
2.7.5 تحلیل دینامیک معکوس 163
2.7.6 نتایج شبیه سازی 165
2.7.7 نتیجه گیری 166
2.7.8 ضمیمه 166
2.7.9 مراجع 167

تعداد صفحه بسته آموزشی

تعداد منابع معرفی شده برای ادامه کار

تعداد پشتیبانان مخصوص این فایل

قسمت هایی از فصل سوم مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی

مز تی های بالا یمواز رباتهای ی نسبت به نوع سری آنها، که امروزه به عنوان پلتفورم گاف- استوارت مشاهده شده در شکل 1 شناخته شده اند، عمده ترین دلیل استفاده روزافزون آنها در صنعت میباشد که از جمله مزیتهایی که بدلیل دارا بودن ساختار فیزیکی بسته آنها، میتوان اشاره کرد عبارتند از: توانایی حمل بارهای سنگین، سختی و دقت بالا و اینرسی پایین. مکانیزم موازی برای اولین بار توسط گاف، عضو هیئت حاکمه انگلستان، به عنوان سیستم تستینگ چرخ ماشین مورد استفاده قرار گرفت. این طرح سپس توسط دکتر استوارت، به عنوان یک سیستم شبیهساز پرواز هواپیما توسعه داده شدکه این پدیده کاربردهای متنوع سودمندی را از این طرح در آینده به دنبال داشت. صنایع جاری طرح توسعه یافته پلتفورم استوارت را در کاربردهایی نظیر پلتفورم های مجزا، اندوسکپی، شبیهسازی وسایل نقلیه، شبیه سازی سیستم های پرنده، تلسکوپهای رادیویی دورانی و ماشین ابزارهای شش محوره مورد استفاده قرار دادند

فهرست کامل فصل سوم مدلسازی، شبیهسازی وکنترل مقاوم ربات موازی الکتروپنوماتیکی

3-1 ) مدلسازی، شبیه سازی وکنترل مقاوم ربات مواز گاف یکیالکتروپنومات ی – استوارت

3.1.1 خلاصه 168
3.1.2 مقدمه 168
3.1.3 مدل سازی سیستم 169
3.1.4 دینامیک پلتفورم استوارت 169
3.1.5 دینامیک سیستم پنوماتیک 170
3.1.6 یکپارچه سازی معادلات حالت کل س ستم 171
3.1.7 مدل فضای حالت سازه استوارت 171
3.1.8 استخراج معادله فضای حالت سیستم نیوماتیک 171
3.1.9 مدل فضای حالت کل سیستم 172
3.1.10 طراحی کنترل کننده 173
3.1.11 مسئله خطی سازی فیدبک 173
3.1.12 طراحی کنترلر مدلغزشی 174
3.1.13 شبیه سازی نرم افزاری ونتایج حاصل از شبیه سازی 175
3.1.14 مرحله اول: بررسی عملکرد کنترلکننده طراحی شده، بدون در نظر گرفتن نامعینی و اغتشاشات خارجی 176
3.1.15 مرحله دوم : بررسی عملکرد کنترلکنندهها ی طراحی شده در برابر اعمال ورود اغتشاش پله 176
3.1.16 مرحله سوم: بررسی عملکرد کنترلکننده ها ی طراحی شده با در نظر گرفتن عدم قطعیت ساختاری 177
3.1.17 نتیجه گیری 177
3.1.18 مراجع 177

3-2 ) تحليل ديناميكي مكانيزم شش درجه آزادي استوارت با محركهاي پنوماتيكي

3.2.1 چکیده 179
3.2.2 مقدمه 180
3.2.3 ساختار مکانیزم استوارت 180
3.2.4 تحليل ديناميكي مكانيزم استوارت 181
3.2.5 تحلیل دینامیکی سیستم پنوماتیک 184
3.2.6 یکپارچه سازي معادلات فضاي حالت كل سيستم 185
3.2.7 استخراج معادله فضاي حالت سيستم پنوماتيك 185
3.2.8 نتایج و پیشنهادات 187
3.2.9 منابع 187

3-3 ) طراحی کنترلکننده مقاوم فیدبک خطیساز براي سیستم غیرخطی الکتروپنوماتیکی استوارت

3.3.1 چکیده 189
3.3.2 مقدمه 189
3.3.3 مدلسازي سیستم استوارت 190
3.3.4 مدلسازي عملگر سیستم 190
3.3.5 یکپارچه سازی معادلات فضای حالت کل سیستم 191
3.3.6 استخراج معادله فضای حالت سیستم پنوماتیک 191
3.3.7 مسئله خطی سازي فیدبک 192
3.3.8 شبیه سازی کامپیوتری ونتایج حاصل از شبیه سازی 193
3.3.9 نتیجه گیری 193
3.3.10 مراجع و منابع 194

3-4 ) طراحی کنترل کننده مقاوم مود لغزشی برای سیستم غیرخطی الکتروپنوماتیکی استوارت

3.4.1 چکیده 195
3.4.2 مقدمه 195
3.4.3 مدل سازی سیستم استوارت 196
3.4.4 مدل سازی عملگر سیستم 196
3.4.5 یکپارچه سازی معادلات فضای حالت کل سیستم 197
3.4.6 استخراج معادله فضای حالت سیستم پنوماتیک 198
3.4.7 طراحی کنترلر مدلغزشی 199
3.4.8 شبیه سازی کامپیوتری ونتایج حاصل از شبیه سازی 200
3.4.9 نتایج و پیشنهادات 202
3.4.10 مراجع 202

3-5 ) مدل سازی سینماتیکی وآنالیز ژاکوبین مکانیزم الکتروپنوماتیکی استوارت

3.5.1 چکیده 208
3.5.2 مقدمه 208
3.5.3 تحلیل سینماتیکی معکوس 208
3.5.4 تحلیل سینماتیکی مستقیم 210
3.5.5 آنالیز ژاکوبین 210
3.5.6 نتیجه گیری 211
3.5.7 مراجع 211

%

میزان رضایت

میزان رضایت افراد خریدار این بسته بعد از خرید

(نظر سنجی به وسیله ایمیل و یک هفته بعد ازخرید بسته انجام می گیرد)

تمام منابع معرفی شده هم به صورت فایل Word و هم به صوت فایل PDF در اختیار شما قرار می گیرد.

تومان35,000افزودن به سبد خرید