بسته جامع پژوهشی سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر

این بسته پژوهشی مجموعه کاملی از آخرین پژوهش های انجام شده در زمینه سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر است. در تدوین این بسته از جدیدترین مقالات و پایان نامه های موجود در این زمینه استفاده شده است. مخاطبان این بسته دانشجویان تحصیلات تکمیلی و پژوهش گرانی هستند که قصد فعالیت در این زمینه دارند.

  • در فصل اول این پژوهش طراحي مفهومي و ساخت ربات امدادگر بررسی شده است
  • در فصل دوم این پژوهش بررسی سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر بررسی شده است
  • در فصل سوم این پژوهش سيستم مامورين واكنشي با معماری ماشينهاي حالت محدود براي مديريت مامورين امدادگر در فضای شبیه سازی بررسی شده است

ربات هاي اوتوناموس به دو گروه بازوهاي ربات و موبايل ربات ها، تقسيم مي شوند. براساس نوع حركت بر روي زمـين، موبايل ربات ها مي توانند به دو دسته ي ربات هاي داراي چرخ و ربات هاي داراي پا، تقسيم شوند. ربات هاي داراي پا، با تعداد پاهايشان، شناخته مي شوند. در بين ربات هاي داراي پا، ربات هاي 6 پا، اهميت زيادي دارند، چرا كه بـه طـور ذاتي پايدار هستند. به دليل ذات جذاب، اين دسته از ربات هاي داراي پا، توجه محققان زيـادي را در جهـان، بـه خـود جلب كرده است. برخي از مثال هاي ربات هاي 6 پا كه تا حال ساخته شده اند، در آورده شـده انـد. كورچـه يكـي از جانـداراني اسـت كـه مـي توانـد بارهايي ده برابر سنگين تر از وزن بدنش را حمل كند. اين مقاله، طراحي، شبيه سازي مكانيكي و ساخت ربـات 6 پـاي جديد كه از مورچه الهام گرفته شده است را، ارئه مي دهد. در ابتدا، طراحي مكانيكي و شبيه سازي ربات با اسـتفاده از ساليدوركس، ارائه مي شود و پارامترهاي مكانيكي ربات بدست مي آينـد. سـاختار سـينماتيكي پيشـنهاد شـده، داراي مكانيسم موازي است. محركه ها بر اساس بيشترين گشتاور مورد نياز محاسبه مـي شـوند. دو محركـه، شـش پـا را بـه حركت در مي آورند، بنابراين از ديدگاه مكانيكي اين طراحي بهينه است. بعد از آن، پياده سازي مكانيكي و الكتريكـي، ارائه مي شوند. مدار الكتريكي و برد مدار چاپي ربات به ترتيب با پروتئوس و آلتيوم ديزاينـر ، طراحـي و تسـت مـي شوند. به منظور اوتوناموس ساختن ربات، دو ماژول بي سيم استفاده شده است. برنامـه ي فرسـتنده در نـرم افـزار لـب ويو نوشته و تست مي شود. ات مگا 16 به عنوان كنترل كننده ي اصلي، اسـتفاده مـي شـود و برنامـه نويسـي آن در كد ويژن انجام شده است. در نهايت، ربات نهايي كه مي تواند به صورت شبه اوتوناموس راه برود و بچرخد، نشـان داده شده است

قسمت هایی از فصل اول طراحي مفهومي و ساخت ربات امدادگر

رباتهايي طراحي و ساخته ميشوند كه قادرند با استفادههاي خاص يا عمومي، كارهاي تكراري و يا ناامن را در زمان كمتر، با دقت بيشتر و ضريب اطمينان بالاتر از انسان انجام دهند. اين گونه فعاليتها مدتي است كه در كشور ما نيز شروع شده و ضرورت كاربرد آن نيز از نظر پوشيده نيست. از اين رو بخش رباتيك پژوهشكده برق و كامپيوتر پس از كسب چندين تجربه عملي در طراحي و پيادهسازي رباتهاي خاص منظوره مانند ربات كاملاً اتوماتيك مينياب، طراحي و ساخت رباتي را مدنظر قرار داد كه در محيط هاي واقعي كاربردهاي فراواني خصوصاً امدادگري براي آن وجود دارد. بر همين اساس دو ربات همكار ECERC1 و ECERC2 طراحي و عملياتي گرديد (شكل ١) كه ميتوان خصوصيات آنها را در تعداد بيشتر نيز كليت داد

فهرست کامل فصل اول طراحي مفهومي و ساخت ربات امدادگر

1-1 ) طراحي مفهومي و ساخت ربات امدادگر بر اساس حركت مورچه

1.1.1 چکیده 1
2.1.1 مقدمه 2
3.1.1 شبيه سازي و طراحي مكانيكي 2
4.1.1 ساخت ربات 4
5.1.1 بحث 7
6.1.1 نتیجه گیری 7
7.1.1 كارهاي آينده 8

1-2 ) ساخت ربات امدادگر(RESROB ١) با بازوي كنترل شونده به كمك يكپارچه سازي سنسورها

1.2.1 چکیده 10
2.2.1 مقدمه 11
3.2.1 تاریخچه تحقیق 12
4.2.1 بيان كلي ساختار ربات 14
5.2.1 نتيجه گيري و پيشنهادات براي ادامه كار 20

1-3 ) بررسی و طراحی رببت پرنده امدادگر همه کاره

1.3.1 خلاصه 22
2.3.1 مقدمه 22
3.3.1 آشنایی با کوادروتور ها 23
4.3.1 کاربرد های یک ربات پرنده امدادگر 25
5.3.1 ویژگی های کاربردی ربات پرنده امداد گر 25
6.3.1 نتیجه گیری 27

1-4 ) طراحی بهینه حفاظ ربات در حوادث شهری

1.4.1 چکیده 29
2.4.1 مقدمه 29
3.4.1 حفاظ های مورد آزمایش 30
4.4.1 انجام آزمایش کشش 30
5.4.1 آزمایش ها 30
6.4.1 شبیه سازی بارگذاری های شبه استاتیکی 31
7.4.1 نتایج 32
8.4.1 نتیجه گیری و جمع بندی 33

1-5 ) طراحی و پیاده سازی ربات های هوشمند امداد گر جهت عملیات جستجو و نجات

1.5.1 چکیده 34
2.5.1 مقدمه 34
3.5.1 عملیا امداد و طراحی ربات 35
4.5.1 اجزا سیستم 36
5.5.1 جمع بندی 41

1-6 ) تشخیص اشیا با استفاده از الگوریتم ژنتیک و روش های مبتنی بر توصیفگر ویژگی و کاربرد آن در ربات امداد گر

1.6.1 چکیده 42
2.6.1 مقدمه 42
3.6.1 تشخیص اشیاء 42
4.6.1 توصیفگر SIFT 43
5.6.1 الگوریتم ژنتیک 43
6.6.1 روش های پیشنهادی 44
7.6.1 آزمایشات و ارائه نتایج 45
8.6.1 نتیجه گیری 46

i

ارجاع دهی و رفرنس نویسی

تمام مطالب این بسته مطابق با استاندارد های دانشگاههای وزارت علوم ایران رفرنس دهی شده اند و هیچ قسمتی از بسته وجود ندارد که بدون منبع باشد.

نگارش گروهی

در نگارش و جمع آوری این بسته آموزشی کارشناسان مربوطه ما را همراهی کرده اند.کار گروهی بستر بهتری برای پژوهش فراهم میکند.

<

معرفی منبع برای ادامه پژوهش

در این بسته بیش از 1000 مقاله و منبع در این زمینه معرفی شده است که می توان از آنها برای ادامه مسیر پژوهشی استفاده کرد.

Z

پاسخ به سوالات و پشتیبانی علمی

در قسمت دیدگاه ها  اماده پاسخگویی به سوالات احتمالی شما در حد توان علمی خود هستیم.در صورت نیاز شماره تماس برای ارتباط با محققین برای شما ارسال می گردد.

بخش هایی از فصل دوم بررسی سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر

ربات هاي امدادگر به دو گروه اصلی تقسیم بندي می شوند :
· ربات هاي نیمه هوشمند که از طریق Wireless توسط اپراتور از راه دور کنترل می شـوند و داراي مکانیک پیشرفته اي نیز می باشند و قادر به عبور از موانع فیزیکـی بسـیار سـختی نیز می باشند . از جمله پله ، سطح شیب دار ، استپ فیلد ، پلت هاي چوبی ، سطح شنی و سایر موانع می باشند .
· ربات هاي تمام هوشمند Autonomous نیز داراي قابلیت هـاي مکـانیکی بـراي عبـور از موانع می باشند ، اما بسیار محدود تر از ربات هاي نیمه هوشمند هسـتند و تنهـا قـادر بـه عبور از سطح شیب دار می باشند که در آینده این قابلیت بیشتر افزایش یافته و ربات هـاي هوشمند جاي ربات هاي نیمه هوشمند را خواهند گرفت

فهرست کامل فصل دوم بررسی سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر

2-1) بررسی سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر

چکیده 58
مقدمه 59
1.1.2 کلیات 60
1.1.1.2 پیشگفتار 61
2.1.1.2 مقدمه ای بر انواع ربات ها 62
3.1.1.2 مقدمه ای بر ربات های امدادگر 62
2.1.2 ربات های امدادگر 63
1.2.1.2 انواع ربات های امدادگر 64
2.2.1.2 انواع محیط ها 64
3.2.1.2 وضعیت های مصدومین 65
4.2.1.2 علائم حیاتی و شناسه های مصدوم 65
3.1.2 ربات های نیمه هوشمند 66
1.3.1.2 ربات های نیمه هوشمند 67
2.3.1.2 انواع سیستم های مکانیکی 67
3.3.1.2 انواع سیستم های حرکتی 67
4.3.1.2 انواع سیستم های بازو و انتقال قدرت 70
5.3.1.2 سیستم های الکترونیکی 71
4.1.2 ربات های تمام هوشمند AUTONOMOUS 76
1.4.1.2 ربات های تمام هوشمند AUTONOMOUS 77
2.4.1.2 انواع سیستم های مکانیکی 77
3.4.1.2 سیستم های الکترونیکی 77
4.4.1.2 سیستم های هوشمند جستجو و الگوریتم های مربوطه 78
5.4.1.2 سیستم های Localization 78
6.4.1.2 سیستم های MAPPING 93
7.4.1.2 الگوریتم های جستجو 97
8.4.1.2 سیستم صدا 98
5.1.2 نتیجه گیری و پیشنهادات 101
1.5.1.2 خلاصه و نتیجه گیری 102

تعداد صفحه بسته آموزشی

تعداد منابع معرفی شده برای ادامه کار

تعداد پشتیبانان مخصوص این فایل

قسمت هایی از فصل سوم سيستم مامورين واكنشي با معماری ماشينهاي حالت محدود براي مديريت مامورين امدادگر در فضای شبیه سازی

پروژه حاضر، راه حلـی بـرای مـديريت مـامورين امـدادگر در مسـابقات RoboCupRescue اسـت. ايـن مسـابقه در حقيقـت، شب هي سازی حوادث ناگوار شهري، مثل زلزله و آتش سوزی است. مامورين امدادگر که شـامل تيمهـای پزشـکی (آمبولانسـها)، ين روهای پليس و آتش نشانها هستند در اي ين مح يط شب ه سازی شدهانـد. در ابتـدای شـبي يه سـاز ه، زلزلـ ای در شـهر اتفـاق میافتد و خانهها خراب شده و آتش می يگ رند و جادهها نيز مسدود میگردند.
شهروندان و مامورين نجات نيز در همين محيط واقع شده اند. آتش گرفتن خانه ها باعث میشـود کـه خانـههـای مجـاور نيـز تخريب شده و آتش بگيرند. اگر شهروندان در خانهای باشند که خراب شده و دچار آتش سوزی شده اسـت، در آن حـبس يـا مدفون میشوند و به مرور زمان از انرژی آنها کاسته میشود. اگر مامورين بتوانند آنها را نجات بدهند، زنده میمانند و اگر پس از مدتی به آنها رسيدگی نشود، خواهند مرد. لحظه به لحظه که از زمان میگذرد، ساختمانهای بيشتری تخريـب مـیشـوند و انسانهای بيشتری قربانی میگردند. آتش هر لحظه به ساختمانهای بيشتری سرايت مـیکنـد و جـاده هـا نيـز در اثـر تخريـب ساختمانها و اجتماع زباله ها، مسدود میشود و در نتيجه رفت و آمد مامورين به سختی انجام خواهد شد

فهرست کامل فصل سوم سيستم مامورين واكنشي با معماری ماشينهاي حالت محدود براي مديريت مامورين امدادگر در فضای شبیه سازی

3-1 ) یک سيستم مامورين واكنشي با معماری ماشينهاي حالت محدود براي مديريت مامورين امدادگر در فضای شبیه سازی

1.1.3 چکیده 105
2.1.3 مقدمه 105
3.1.3 مروری بر سیستم های واکشی 106
4.1.3 تشریح فضای مسئله 107
5.1.3 پیاده سازی سیستم مامورین امداد به کمک سیستم مامورین واکشی با معماری FSM 109
6.1.3 نتایج ازمایش و جمع بندی 110

3-2 ) طرحی یک سیستم چند عاملی امدادو نجات با استفاده از تکنیک های محاسبات نرم

1.2.3 مقدمه 114
2.2.3 ربات های امدادگر(عاملها) 115
3.2.3 الگوریتم یادگیری تقویتی 115
4.2.3 تشریح فضای مسئله 115
5.2.3 راه حل ئپیشنهادی 118
6.2.3 محیط شبیه سازی 119
7.2.3 نتیجه گیری 119

%

میزان رضایت

میزان رضایت افراد خریدار این بسته بعد از خرید

(نظر سنجی به وسیله ایمیل و یک هفته بعد ازخرید بسته انجام می گیرد)

تمام منابع معرفی شده هم به صورت فایل Word و هم به صوت فایل PDF در اختیار شما قرار می گیرد.

تومان35,000افزودن به سبد خرید