بسته جامع طراحی سیستم های کنترل مقاوم

این بسته پژوهشی مجموعه کاملی از آخرین پژوهش های انجام شده در زمینه طراحی سیستم های کنترل مقاوم است. در تدوین این بسته از جدیدترین مقالات و پایان نامه های موجود در این زمینه استفاده شده است. مخاطبان این بسته دانشجویان تحصیلات تکمیلی و پژوهش گرانی هستند که قصد فعالیت در این زمینه دارند.

  • در فصل اول این پژوهش مدل سازي و کنترل مقاوم سيستم چند ورودي چندخروجي بررسی شده است
  • در فصل دوم این پژوهش طراحی سیستم های کنترل مقاوم بررسی شده است
  • در فصل سوم این پژوهش طراح و مقایسه کنترل کننده های مقاوم برای سیستم گوی و میله بررسی شده است
  • در فصل چهارم این پژوهش طراحي كنترل كنندههاي محلي خط انتقال مستقيم به روش های مختلف بررسی شده است
  • در فصل پنجم این پژوهش طراحی سیستم کنترل مقاوم در صنعت بررسی شده است

مشکلات اصلي طراحي کنترلرهاي پسخوراند پايدار بـراي بالگردهـا، از غيـر خطي بودن و متصل بودن اجزاي مکانيکي زياد ناشي مي شود و از آنجـا که سيستم TRMS مورد مطالعه، شبيه ساز خـوبي بـراي حرکـت بـالگرد و مطالعه ديگر سيستم هاي غير خطي می باشد، انگيزه قوي بـراي اين مطالعه، دستيابي به طراحـي کنترلـري بـوده اسـت کـه بتوانـد سيسـتم TRMS را با وجود عدم قطعيت ثابتهاي سيسـتم بصـورت منطقـي کنتـرل نمايد. بنابراين براي طراحي کنترلر، روش QFT گرديده است. انتخاب روش ابتدايي بد Bodeرا ادامـه داد و يک روش طراحي حوزه فرکانسي را معرفي کرد که پـس از ويـرايش و اصلاح در سال ۱۹۷۰ به فرم کنوني تبديل شد که به نـام روش پـسخورانـد کمي معرفی گرديد.

قسمت هایی از فصل اول مدل سازي و کنترل مقاوم سيستم چند ورودي چند خروجي

ازآنجا كه بسياري از سيستمهاي واقعي داراي ساختاري چند متغيره هستند، مهندسين كنترل علاقه مندي زيادي به تحليل و طراحي سيســتمهاي فيدبـك دار چند متغيرة تغيير ناپذير با زمان و داراي نامعيني دارند. روش ∞H كه توسط زيمس ايجاد و توسط دويل توسعه يافته است و روش ،QFT از روشــهايي هستند كه در حوزة فركانس براي حل اينگونه مسايل و طراحي كنترل كننده براي آنــها بكـار مـي رود. در زمينـة طراحـي كنـترل كننـده بـه روش QFT بـراي سيستمهاي چند متغيره خطي به غير از هورويتز مي توان بـه كارهـاي كـه در آنـها فرمـول بنـدي جديدي براي فرآيندهاي چند متغيرة خطي و نامعين ارائه شده اســت اشـاره كـرد. از روش حذفـي گـوس جـهت شكسـتن يـك سيسـتم چند متغيره به چند سيستم تك متغيره استفاده نموده است ، همچنيــن سـبحاني و رفيعيـان روش جديـدي بـراي حـذف اختـلال ورودي و خروجـي ارائـه داده اند. در اين مقاله روشي نو جهت طراحي كنترل كننده مقاوم با استفاده از يك فيدبك داخلي براي فرآيندهاي چند متغيره خطي و نامعين معرفي مي شود كه علاوه بر برآورده نمودن عملكرد مطلوب سيستم، پهناي باند را نيز به خوبي كنترل خواهد نمود. براين اساس در بخش چهارم لمي نيز ارائه واثبـات شـده و در بخش پنجم، كارآيي اين روش با بررسي مثالي بيان خواهد شد

فهرست کامل فصل اول مدل سازي و کنترل مقاوم سيستم چند ورودي چندخروجي

1-1 ) مدل سازي و کنترل مقاوم سيستم چند ورودي چندخروجي روتور دوقلو به روش پسخوراند کمي

1و1و1 چکیده 1
1و1و2 مقدمه 1
1و1و3 معرفي دستگاه و مقايسه آن با بالگرد 1
1و1و4 مدلسازي حرکت در صفحه عمودي 2
1و1و5 تعيين باندهاي تعقيب مسير 3
1و1و6 نتيجه گيري 4
1و1و7 مراجع 6

1-2 ) ارائه روشي جديد جهت طراحي كنترل كننده QFT بر اساس يك فيدبك داخلي براي سيستمهاي خطي چند متغيره و نامعين با محدوديت روي پهناي باند

1و2و1 چکیده 8
1و2و2 مقدمه 8
1و2و3 بيان مسئلة كنترل براي سيستم چند متغيره 8
1و2و4 طراحي كنترل كننده QFT بر اساس شكستن سيستم چند متغيره به سيستمهاي تك متغيره 9
1و2و5 روش جديد طراحي 10
1و2و6 استفاده از فيدبك داخلي 11
1و2و7 ارائه مثالي از طراحي 12
1و2و8 بدست آوردن باندهاي طراحي و عمليات شكل دهي حلقه توسط روش QFT 12
1و2و9 بدست آوردن باندهاي طراحي و عمليات شكل دهي حلقه با استفاده از روش جديد. 12
1و2و10 خلاصه و نتيجه گيري 13
1و2و11 مراجع 15

1-3 ) طراحی کنترل مقاوم بهینه با چند تابع هدف برای سیستم های دارای نامعینی احتمالی

1و3و1 چکیده 16
1و3و2 مقدمه 16
1و3و3 سیستم های نامعین 17
1و3و4 تحلیل احتمالاتی 17
1و3و5 روش شبیه سازی مونت کارلو 17
1و3و6 روش نمونه سازی همرسلی 18
1و3و7 پایداری و عملکرد مقاوم 18
1و3و8 بهینه سازی چند هدفی 19
1و3و9 بهینگی پارتو 19
1و3و10 مجموعه پارتو 20
1و3و11 پیدا کردن پارامترهای طراحی و نتایج شبیه سازی 20
1و3و12 نتیجه گیری 21
1و3و13 مراجع 22

i

ارجاع دهی و رفرنس نویسی

تمام مطالب این بسته مطابق با استاندارد های دانشگاههای وزارت علوم ایران رفرنس دهی شده اند و هیچ قسمتی از بسته وجود ندارد که بدون منبع باشد.

نگارش گروهی

در نگارش و جمع آوری این بسته آموزشی کارشناسان مربوطه ما را همراهی کرده اند.کار گروهی بستر بهتری برای پژوهش فراهم میکند.

<

معرفی منبع برای ادامه پژوهش

در این بسته بیش از 1000 مقاله و منبع در این زمینه معرفی شده است که می توان از آنها برای ادامه مسیر پژوهشی استفاده کرد.

Z

پاسخ به سوالات و پشتیبانی علمی

در قسمت دیدگاه ها  اماده پاسخگویی به سوالات احتمالی شما در حد توان علمی خود هستیم.در صورت نیاز شماره تماس برای ارتباط با محققین برای شما ارسال می گردد.

بخش هایی از فصل دوم طراحی سیستم های کنترل مقاوم

– مقدمه QFT يك روش طراحي مهندسي و يكي از روشهاي كنترل مقاوم است كه مبتني بر تئـوري فيـدبك بوده و براي دستيابي به خصوصيات مطلوب سيسـتم (desired performance) بـا وجـود نـامعيني و اغتشاش در فرآيند تأكيد دارد. در عمل پارامترهاي سيستم و درنتيجه ضرائب تابع تبديل ثابت نبوده و در بازه اي نامعين قرار دارند. در پروسه خطي سازي معادلات سيسـتم، بخشـي از مشخصـات سيسـتم ناديده گرفته مي شوند و چون در اكثر اين روشها خطي سازي حول نقطه اي انجام مي پـذيرد، هميشـه اين مسئله وجود دارد كه تا چه اندازه انحراف از نقطه كار خطـي سـازي شـده معتبـر اسـت. بنـابراين جبران ساز طراحي شده براسـاس ايـن روشـها بـدليل عـدم وجـود مقاومـت (robustness) در عمـل پاسخگوي سيستم نبوده و اكثر اين طراحي ها بصورت تئوري انجام مي گيرد.
ديناميك سيستم هاي واقعي معمولاً دستخوش تغييرات بوده و يا مدل آنها حاوي ابهام مي باشد. هدف كنترل مقاوم كنترل چنين فرايندهايي است كه نمي توان ديناميك حاكم برآنها را بوسـيله يـك مـدل مشخص و دقيق بيان نمود. ايده كنتـرل فراينـدهاي نـامعين توسـط يـك سـاختار كنترلـي ثابـت در روشهاي مختلف كنترل مقاوم، توسط ساختار كنترلي متغير در كنترل تطبيقي مطرح مي باشد.

فهرست کامل فصل دوم طراحی سیستم های کنترل مقاوم

2-1) طراحی سیستم های کنترل مقاوم QFT

چکیده 32
2و1و1 تئوری فیدبک کمی (تکنیک طراحی QFT) 33
2و1و1و1 مقدمه 34
2و1و1و2 ایده های اساسی روش QFT 36
2و1و1و3 سیستم کنترل به صورت فیدبک واحد و تقویت کننده و سرو موتور در مسیر پیشخور 38
2و1و1و4 فرموله سازی طراحی و نمایش نامعینی پارامترها 39
2و1و1و5 ساختار روش QFT 41
2و1و2 مقدمه ای بر چارت نیکولز 44
2و1و2و1 چند نکته مهم در مورد نمودار نیکولز 47
2و1و2و2 کاربرد نمودار نیکولز در سیستم های دارای فیدبک غیر واحد 50
2و1و3 مراحل طراحی QFT 51
2و1و3و1 مشخصات مطلوب در طراحی QFT 52
2و1و3و2 مدل های ردیابی 52
2و1و3و3 مدل های حذف اغتشاش 57
2و1و3و4 نمایش نامعینی ها 59
2و1و3و5 تمپلتهای نامعینی 60
2و1و3و6 کرانه های تابع انتقال حلقه 62
2و1و3و7 کرانه های تابع انتقال حلقه برای سیستم با فیدبک غیر واحد 67
2و1و3و8 کرانه های حذف اغتشاش ورودی 68
2و1و3و9 کرانه های حذف اغتشاش ورودی برای سیستم با فیدبک غیر واحد 70
2و1و3و10 کرانه های حذف اغتشاش خروجی 71
2و1و3و11 کرانه های حذف اغتشاش خروجی برای سیستم با فیدبک غیر واحد 72
2و1و3و12 کرانه پایداری مقاوم یا کرانه فرکانس بالای عمودی 73
2و1و3و13 کرانه UHFB برای سیستم فیدبک غیر واحد 78
2و1و3و14 کرانه های مرکب 78
2و1و3و15 طراحی و شکل دهی تابع انتقال حلقه باز 80
2و1و3و16 طراحی پیش فیلتر F(s) 83
2و1و3و17 مراحل کلی طراحی QFT 85
2و1و3و18 طراحی QFT چند متغیره 89
2و1و3و19 رویکرد تطبیق مدل کمی 90
2و1و3و20 صورت مسئله 91
2و1و3و21 فرموله سازی ساده شده 92
2و1و4 مقایسه چند مثال عملی و بررسی نتایج 97
2و1و4و1 پایداری طراحی های QFT غیر خطی بر اساس معیارهای پایداری دقیق مقاوم 97
2و1و4و2 تنظیم با استفاده از QFT μ کنترل کننده های چند متغیره 102
2و1و4و3 مقایسه چند مثال عملی 104
2و1و4و4 برخی مشکلات عملی 106
2و1و4و5 کنترل کننده QFT چند متغیره غیر قطری برای یک ربات SCARA 107
2و1و4و6 کنترل QFT یک سیستم تصفیه آب آلوده 107
2و1و4و7 کنترل QFT یک توربین بادی بزرگ 109
2و1و4و8 یک کنترل کننده غیر قطری برای یک کوره صنعتی 3*3 110
2و1و4و9 کنترل QFT چند متغیره غیر متوالی با استفاده از یک فرمول کلی 111
2و1و4و10 تحلیل یک کنترل کننده کنترل Ph با استفاده از QFT 112
2و1و5 منابع 116

تعداد صفحه بسته آموزشی

تعداد منابع معرفی شده برای ادامه کار

تعداد پشتیبانان مخصوص این فایل

قسمت هایی از فصل سوم طراح و مقایسه کنترل کننده های مقاوم برای سیستم گوی و میله

شيوه مرسوم در كنترل فرآيندهاي غيرخطي به روش ،QFTجايگزيني فرآيند غيرخطي با خانوادهاي از فرآيندهاي خطي معادل است. شيوههاي فعلي اين جايگزيني با مشكلات زيادي همراه است. در اين مقاله يك روش ساده و جديد كه به تازگي مطرح شده است، براي كنترل آونگ واژگون كه از جمله سيستمهاي غيرخطي و غيرمينيمم فاز است و محكي براي بررسي قابليت روشهاست، به كار برده ميشود تا اعتبار آن بررسي شود. نتايج به دست آمده حاكي از اعتبار اين روش دارند، هرچند كنترلكنندهي طراحي شده قدري محافظه كارانه است

فهرست کامل فصل سوم طراح و مقایسه کنترل کننده های مقاوم برای سیستم گوی و میله

3-1 ) طراحی و مقایسه کنترل کننده هاي مقاوم H  و  براي سیستم گوي و میله

3و1و1 چکیده 118
3و1و2 مقدمه 118
3و1و3 مدل سیستم گوی و میله 118
3و1و4 طراحی کنترل کننده H  120
3و1و5 تحليل سيستم حلقه بسته با کنترلر H  120
3و1و6 تحليل کنترلر H  طراحي شده با قضيه  121
3و1و7 طراحي کنترل کننده  122
3و1و8 اعمال کنترل کننده H  بر سیستم غیر خطی 123
3و1و9 اعمال کنترل کننده  بر سیستم غیر خطی 123
3و1و10 نتیجه گیری 123
3و1و11 ضمیمه 1 124
3و1و12 ضمیمه 2 124
3و1و13 منابع 124

3-2 ) طراحی و تحلیل و شبیه سازی کنترل کننده مقاوم H برای یک سیستم موقعیت دهی دقیق تک محوره

3و2و1 خلاصه 125
3و2و2 مقدمه 125
3و2و3 مدل سازی و شناسایی مقاوم 127
3و2و4 مدل سازی و شناسایی 127
3و2و5 ارائه نامعینی بدون ساختار 129
3و2و6 شناسایی مقاوم – هوشمند نامعینی 129
3و2و7 طراحی کنترل کننده مقاوم 131
3و2و8 طراحی کنترل کننده نامی 131
3و2و9 انتخاب تابع وزنی بهینه عملکرد 133
3و2و10 شبیه سازی و تحلیل پایداری مقاوم 134
3و2و11 نتایج شبیه سازی 136
3و2و12 بهبود کارایی ردیابی 138
3و2و13 طرح کنترل مقاوم انتگرالی 138
3و2و14 طرح کنترل مقاوم H دو درجه آزادی 139
3و2و15 نتایج شبیه سازی طرح های کنترلی جهت بهبود کارایی 140
3و2و16 جمع بندی و نتیجه گیری 142
3و2و17 مراجع 143

3-3 ) كنترل مقاوم آونگ واژگون به روش QFT و روشي نو در خطي سازي كلي

3و3و1 چکیده 146
3و3و2 مقدمه 146
3و3و3 توصيف فيزيكي سيستم 147
3و3و4 توصيف رياضي سيستم 147
3و3و5 راهكار كنترل سيستم 147
3و3و6 اعمال روش جديد خطي سازي كلي 147
3و3و7 مشخصه هاي طراحي 148
3و3و8 نتايج 148
3و3و9 نتيجه گيري 149
3و3و10 مراجع 149

قسمت هایی از فصل چهارم طراحي كنترل كنندههاي محلي خط انتقال مستقيم به روش های مختلف

رفتار و قابليت اطمينان خط انتقال مستقيم بستگي شديدي به روش كنترل انتخابي و مدارهاي حفاظت آن دارد. به منظور عملكرد بهتر سيستم و جلوگيري از خطاهاي خط و مبل از كنترل كنندهها در اين سيستم استفاده ميشود. به اين طريق ميتوان رفتار سيستم DC و تأثير آن را بر سيستم AC كنترل نمود. روشهاي كنترل در اين سيستم با يكديگر متفاوت است كه با توجه به نوع سيستم AC و كاربرد سيستم خط انتقال مستقيم به خاطر طبيعت غيرخطي و چند متغيره بودن آن بسيار مشكل است و معمولا در چنين مواردي سيستم را به قسمتهاي كوچكتري تقسيم نموده و براي هر قسمت طراحيهاي مربوطه صورت ميگيرد. همانند آنچه كه در اين مقاله صورت گرفته است.
يكي ديگر از مسائل مهم در انتقال انرژي الكتريكي افزايش سطح ولتاژ و كاهش سطح جريان ميباشد. از اين طريق در واقع تلفات خط انتقال كاهش مييابد. اما توجه به محدوديتهاي فني و اقتصادي كه در بالا بودن سطح ولتاژ در خطوط انتقال مستقيم طولاني وجود دارد، استفاده از انتقال جريان مستقيم تحت ولاژهاي بالا الزامي ميباشد. در حقيقت انتقال سيستم خط انتقال مستقيم با سيستم HVDC يك روش براي غلبه بر محدوديتهاي فني و اقتصادي ميباشد كه براي اتصال سيستمهاي قدرت بخصوص كه در نواحي مختلف يا در فركانسهاي متفاوت واقعند، بكار ميرود

فهرست کامل فصل چهارم طراحي كنترل كنندههاي محلي خط انتقال مستقيم به روش های مختلف

4-1 ) طراحي كنترل كنند ه هاي محلي خط انتقال مستقيم به سه روش كلاسيك QFT و فازي

4و1و1 چکیده 154
4و1و2 مقدمه 154
4و1و3 طراحي كنترل كنند ه هاي سيستم HVDC بر اساس روشهاي كلاسيك 155
4و1و4 كنترل جريان طرف يكسوكننده 155
4و1و5 كنترل كننده زاويه خاموشي 159
4و1و6 شبيه سازي 160
4و1و7 طراحي كنترل كننده محلي جريان سيستم HVDC بر اساس تكنيك QFT 160
4و1و8 تابع تبديل سيستم HVDC 161
4و1و9 تغييرات پارامترها 161
4و1و10 كرانه هاي دنبال يابي و اغتشاشي 161
4و1و11 طراحي شبيه سازي كنترل كننده جريان 162
4و1و12 طراحي كنترل كنند ه هاي محلي فازي در سيستم HVDC 163
4و1و13 كنترل كننده جريان در طرف يكسو كننده 163
4و1و14 كنترل كننده زاويه خاموشي در طرف اينورتر 164
4و1و15 نتايج شبيه سازي 164
4و1و16 مقايسه و ارزيابي كيفي روشهاي كنترل 165
4و1و17 نتيجه گيري 165
4و1و18 مراجع 167

4-2 ) طراحی سیستم های کنترل بهینه مقاوم به روش ترکیبی QFT و EEAS با استفاده از الگوریتم های ژنتیکی

4و2و1 چکیده 169
4و2و2 مقدمه 169
4و2و3 سیستم تطبیقی تحریک خارج EEAS 170
4و2و4 طراحی سیستم EEAS 171
4و2و5 طراحی QFT-EEAS با استفاده از الگوریتم ژنتیک 172
4و2و6 شکل دهی هوشمند تابع انتقال حلقه باز 172
4و2و7 طراحی هوشمند F(s) 174
4و2و8 شبیه سازی 174
4و2و9 نتیجه گیری 175
4و2و10 مراجع 175

4-3 ) در شبكه هاي صنعتي قدرت QFT مقاوم بر اساس روش SVC طراحي

4و3و1 چکیده 177
4و3و2 مقدمه 177
4و3و3 مدلسازي سيستم تحت مطالعه 177
4و3و4 مدلسازي موتورهاي القايي تك قفسي سه فاز 178
4و3و5 موتور سنكرون 178
4و3و6 مدل خط انتقال انرژي و بار استاتيكي 179
4و3و7 مدل SVC 179
4و3و8 مدل منبع تغذيه 180
4و3و9 خطي ساز سيستم 180
4و3و10 طراحي جبران ساز مقاوم بر اساس روش QFT 180
4و3و11 مدلسازي تابع تبديل كنترلي 181
4و3و12 تشكيل مجموعه تغييرات دستگاه 181
4و3و13 تعيين كرانه U 181
4و3و14 تعيين مرزهاي رديابي 182
4و3و15 تعيين مرزهاي اغتشاش 182
4و3و16 تعيين مرزهاي مركب 182
4و3و17 شكل دهي تابع تبديل حلقه 182
4و3و18 تابع تبديل كنترل كننده 182
4و3و19 بررسي نتايج شبيه سازي 183
4و3و20 نتیجه گیری 183
4و3و21 منابع 183

%

میزان رضایت

میزان رضایت افراد خریدار این بسته بعد از خرید

(نظر سنجی به وسیله ایمیل و یک هفته بعد ازخرید بسته انجام می گیرد)

قسمت هایی از فصل پنجم طراحی سیستم کنترل مقاوم در صنعت

جانشین پروری به عنوان یک زیرسیستم مدیریت منابع انسانی بر یادگیری سازمانی، افزایش رضایت شغلی و تعهد سازمانی کارکنان و عملکرد سازمان تاثیرگذاراست. جانشینپروری از زوایای گوناگون مورد مطالعه قرار گرفته و توصیههای زیادی از سوی محققان برای اجرای موفقیت آمیز و اثربخش آن ارائه شده است. نوع مطالعه حاضر از نوع پیمایشی بوده و برای جمعآوری دادههای تحقیق از پرسشنامه استفاده شده است. جامعه آماری تحقیق کارکنان شرکت آب و فاضلاب جنوب شرقی استان تهران میباشند. روش نمونهگیری تحقیق، تصادفی میباشد و حجم نمونه با توجه به جدول مورگان 712 نفر میباشد. همچنین جهت تجزیه و تحلیل دادهها از نرم افزار spss و Lisrel و نهایتا مدلسازی معادلات ساختاری SEM استفاده شده است.

فهرست کامل فصل پنجم طراحی سیستم کنترل مقاوم در صنعت

5-1 ) طراحی کنترل کننده مقاوم برای ريز شبکه ی جزيره ای به دو روش H2 و ∞ H

5و1و1 خلاصه 186
5و1و2 مقدمه 186
5و1و3 مدل سازی ريزشبکه جزيره ای 187
5و1و4 کنترل کننده مقاوم ريزشبکه 188
5و1و5 سیستم ریز شبکه با کنترل کننده H 190
5و1و6 سیستم ریز شبکه با کنترل کننده H2 191
5و1و7 کنترل کننده PI 191
5و1و8 نتایج شبیه سازی 191
5و1و9 نتیجه گیری 195
5و1و10 مراجع 195

5-2 ) طراحی سیستم کنترل مقاوم و با تحمل عیب براي خودروهاي الکتریکی ترکیبی

5و2و1 خلاصه 197
5و2و2 مقدمه 197
5و2و3 مدل سازی 198
5و2و4 روش پیشنهادي براي کنترل مقاوم خودروي هیبریدي موازي 199
5و2و5 فرمولاسیون مسئله کنترل سیستم مدیریت انرژي 200
5و2و6 طراحی سیستم مدیریت انرژي مقاوم 201
5و2و7 شبیه سازی 203
5و2و8 نتیجه گیری 205
5و2و9 منابع 206

5-3 ) طراحی کنترل کننده مقاوم برای اینورتر منبع امپدانسی

5و3و1 خلاصه 208
5و3و2 مقدمه 208
5و3و3 تعیین معادلات سیگنال کوچک سیستم 209
5و3و4 حالت فعال 211
5و3و5 حالت اتصال کوتاه 212
5و3و6 معادلات سیگنال کوچک 212
5و3و7 طراحی کنترل کننده مقاوم 214
5و3و8 بررسی پایداری سیستم بروش LMI 214
5و3و9 جایایی قطب های سیستم به روش LMI 215
5و3و10 شبیه سازی 216
5و3و11 کنترلر مقاوم 217
5و3و12 نتیجه گیری 217
5و3و13 منابع 218

تمام منابع معرفی شده هم به صورت فایل Word و هم به صوت فایل PDF در اختیار شما قرار می گیرد.

تومان35,000افزودن به سبد خرید

0دیدگاه ها

ارسال یک دیدگاه

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *