بسته جامع پژوهشی مدلسازی، تحلیل، کنترل و شبیه سازی ربات

این بسته پژوهشی مجموعه کاملی از آخرین پژوهش های انجام شده در زمینه مدلسازی، تحلیل، کنترل و شبیه سازی ربات است. در تدوین این بسته از جدیدترین مقالات موجود در این زمینه استفاده شده است. مخاطبان این بسته دانشجویان تحصیلات تکمیلی و پژوهش گرانی هستند که قصد فعالیت در این زمینه دارند.

  • در فصل اول این پژوهش تحلیل دینامیکی ربات ها بررسی شده است
  • در فصل دوم این پژوهش مدلسازی، کنترل مسیر و شبیه سازی ربات ها بررسی شده است
  • در فصل سوم این پژوهش کنترل ربات ها با رویکرد کنترل امپدانس بررسی شده است
  • در فصل چهارم این پژوهش کنترل ربات های زیردریایی بررسی شده است
  • در فصل پنجم این پژوهش ربات های انسان نما بررسی شده است

قسمت هایی از فصل اول تحلیل دینامیکی ربات ها

معمولاً بهترين راه برای معرفي قابليت های مختلف يک ابزار جديد ، استفاده از مثال های ساده مي باشد. به همين جهت مثال ساده ی بازوی دو محوره روی صفحه برای معرفي قابليت های متنوع جعبه ابزار SimMechanics انتخاب شده است . بازوی ماهر با دو درجه آزادی از جمله مثال هايي است كه در اكثر كتب مرجع درس روباتيک مطرح شده است ، بنابراين راه حل های ديناميكي و سينماتيكي آن برای صاحب نظران كاملاً آشنا مي باشد .
در ادامه ی اين مقدمه ساختار مورد بحث تشريح شده است و در بخش های بعدی معادلات ديناميكي آن با يكي از روش های حل تحليلي محاسبه خواهد شد . با ساخت مدل در محيط Simulink و مقايسه نتايج با حل تحليلي به صحت تحليل ديناميكي پي خواهيم برد . سپس به بررسي قابليت های ديگر اين جعبه ابزار از جمله تحليل های ديناميک معكوس و سينماتيک مستقيم خواهيم پرداخت

فهرست کامل فصل اول تحلیل دینامیکی ربات ها

1-1 ) تحلیل دینامیکی ربات چهارپا درمواجهه با موانع مرتفع

1.1.1 خلاصه 1
1.1.2 مقدمه 1
1.1.3 تعریف مسئله 4
1.1.4 پرتاب کردن و غلتش 7
1.1.5 نتیجه گیری 10
1.1.6 مراجع 11

1-2 ) تحليل ديناميكي ربات هيبريد 3PRS-RRP

1.2.1 چکیده 12
1.2.2 ABSTRACT 12
1.2.3 مقدمه 13
1.2.4 معرفی ربات و روش کار 13
1.2.5 ماتریس انتقال 14
1.2.6 قیدهای هندسی 14
1.2.7 سنماتیک مستقیم 15
1.2.8 مکان 15
1.2.9 سرعت 16
1.2.10 شتاب 16
1.2.11 سینماتیک معکوس 16
1.2.12 مدلسازی دینامیک به روش لاگرانژ 17
1.2.13 حرکت ربات در حالت تغییرA 18
1.2.14 حرکت ربات در حالت تغییرB 19
1.2.15 نتیجه گیری 21
1.2.16 مراجع 21

1-3 ) آنالیز فرکانسی ربات کابلی 6 درجه آزادی ومدلسازی درنرم افزار تحلیل دینامیکی ADAMS وکنترل برخط آن با استفاده از روش کنترلی LQR

1.3.1 خلاصه 22
1.3.2 مقدمه 22
1.3.3 معادلات دینامیک و کنترل 24
1.3.4 کنترل 28
1.3.5 کنترل خطی سازی فیدبک 28
1.3.6 کنترل بهینه LQR 29
1.3.7 مدل سازی ربات کابلی 6 درجه آزادی در نرم افزار ADAMS 30
1.3.8 نتایج 31
1.3.9 آنالیز فرکانسی 31
1.3.10 شبیه سازی کنترل 35
1.3.11 نتیجه گیری 37
1.3.12 پیوست 38
1.3.13 مراجع 39

1-4 ) مدل سازی ، شبيه سازی و كنترل بازوی رباتيک در محيط گرافيکي MATLAB

1.4.1 چکیده 41
1.4.2 مقدمه 41
1.4.3 حل معادلات دیناميکي به صورت تحليلي 42
1.4.4 تحليل سينماتيک مستقيم 44
1.4.5 تحليل دیناميک مستقيم و معکوس و توليد مسير 45
1.4.6 نتيجه گيری و پيشنهادات 47
1.4.7 منابع و مراجع 47
1.4.8 Abstract 49

i

ارجاع دهی و رفرنس نویسی

تمام مطالب این بسته مطابق با استاندارد های دانشگاههای وزارت علوم ایران رفرنس دهی شده اند و هیچ قسمتی از بسته وجود ندارد که بدون منبع باشد.

نگارش گروهی

در نگارش و جمع آوری این بسته آموزشی کارشناسان مربوطه ما را همراهی کرده اند.کار گروهی بستر بهتری برای پژوهش فراهم میکند.

<

معرفی منبع برای ادامه پژوهش

در این بسته بیش از 1000 مقاله و منبع در این زمینه معرفی شده است که می توان از آنها برای ادامه مسیر پژوهشی استفاده کرد.

Z

پاسخ به سوالات و پشتیبانی علمی

در قسمت دیدگاه ها  اماده پاسخگویی به سوالات احتمالی شما در حد توان علمی خود هستیم.در صورت نیاز شماره تماس برای ارتباط با محققین برای شما ارسال می گردد.

بخش هایی از فصل دوم مدلسازی، کنترل مسیر و شبیه سازی ربات ها

به منظور بالا بردن قابلیت عملکرد رباتها، محاسبه ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی منیپولاتورها یکی از مسائل مطرح در زمینه تحقیقات رباتیک می باشد که در یک دهه گذشته مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. ظرفیت حمل بار یک منیپولاتور صلب معمولا به صورت ماکزیمم باری که می تواند مکرر در حالت پیکربندی کاملا بازش جابجا کند، تعریف می شود [1]. در این حالت هم دینامیک منیپولاتور و هم دینامیک بار در نظر گرفته میشود. در یک تقسیم بندی کلی، روش های بهینه سازی را می توان بر دو گونه، حل همزمان و غیر همزمان تقسیم نمود. حل همزمان عمدتا در مواردی مورد توجه قرار می گیرد که روبات در شرایط متفاوت نقاط ابتدایی و انتهایی روبرو می شود که باید بلافاصله در مورد مسیر بهینه تصمیم بگیرد. دسته بندی دیگری که در مورد روش های بهینه سازی در حل این مسئله باید انجام داد بحث خطی و غیرخطی بودن الگوریتم است. معادلات بازوهای الاستیک به شدت غیرخطی می باشد و اگر بخواهیم با فرمت موجود از آنها استفاده کنیم باید به دنبال الگوریتم هایی باشیم که می توانند مسئله را به صورت غیرخطی اولیه خود حل کنند. اما می توان در شرایطی از دقت مسئله کاسته و به سراغ الگوریتم های خطی رفت

فهرست کامل فصل دوم مدلسازی، کنترل مسیر و شبیه سازی ربات ها

2-1) مدلسازی،شبیه سازی دینامیکی وکنترل ربات پرنده چهار ملخه

2.1.1 چکیده 50
2.1.2 مقدمه 51
2.1.3 مشخصات فیزیکی واصول حرکت کوادروتور 52
2.1.4 سینماتیک کوادروتور 53
2.1.5 مدلسازی دینامیکی کوادروتور 53
2.1.6 طراحی کنترلر به روش کنترل گشتاور محاسبه شده 54
2.1.7 بهینه سازی کنترلر 55
2.1.8 کنترل نقطه شناوری 55
2.1.9 کنترل ارتفاع و سه زاویه رول،پیچ، یاو 57
2.1.10 کنترل مسیر 59
2.1.11 نتیجه گیری و پیشنهادات 61
2.1.12 منابع 62

2-2) تحلیل دینامیکی و کنترل مسیر ربات مارسان

2.2.1 چکیده 63
2.2.2 مقدمه 64
2.2.3 مدل ربات مارسان 65
2.2.4 مدل اصطکاک ساده 65
2.2.5 معادلات حرکت 66
2.2.6 شبيه سازي حركت ربات 67
2.2.7 کنترل مسیر ربات 68
2.2.8 شبيه سازي كنترل مسير 69
2.2.9 نتیجه گیری 72
2.2.10 مراجع 73
2.2.11 پیوست 73

2-3) کنترل بازوی ربات یک درجه آزادی با استفاده از کنترلر فازی- تطبیقی نوع دوم

2.3.1 چکیده 75
2.3.2 مقدمه 75
2.3.3 دینامیک ربات یک درجه آزادی 76
2.3.4 طراحی کنترل کننده فازی- تطبیقی نوع دوم 77
2.3.5 نتایج شبیه سازی 79
2.3.6 نتیجه گیری 80
2.3.7 مراجع 80

2-4) كنترل ربات هاي همكار با كنترل كننده مد لغزشي

2.4.1 چکیده 81
2.4.2 مقدمه 81
2.4.3 نمايش فضاي حالت آرايش بندي مبتني بر پيرو 82
2.4.4 فرمولاسيون و طراحي كنترل كننده 83
2.4.5 طار حی کنترل کننده ی مدلغزشی 83
2.4.6 شبیه سازی 83
2.4.7 نتیجه گیری 84
2.4.8 مراجع 84

2-5) بهینه سازي مس کی ری بازوي ربات کی انعطاف پذ ری جهت اعمال جراحی

2.5.1 خلاصه 86
2.5.2 مقدمه 87
2.5.3 شرایط لازم براي بهینگی 88
2.5.4 مدل دینامیکی منیپولاتور با لینک انعطافپذیر 90
2.5.5 شبیهسازي براي منیپولاتور دو لینکی 91
2.5.6 استخراج معادلات 92
2.5.7 مدلسازی 95
2.5.8 اثر رفتار عامل الاستیک بر عملکرد بازوي متصل به آن 97
2.5.9 بازو در شرایط انتها آزاد 98
2.5.10 بازو در شرایط انتها مقید 100
2.5.11 نتیجه گیری 102
2.5.12 مراجع 103

2-6) کنترل سیستم ربات همکار با استفاده از کنترلکننده پسگام

2.6.1 چکیده 104
2.6.2 مقدمه 104
2.6.3 مدل دینامیکي ربات همکار 105
2.6.4 روش کنترل پسگام 107
2.6.5 شبیه سازی 108
2.6.6 نتیجه گیری 112
2.6.7 مراجع 112

تعداد صفحه بسته آموزشی

تعداد منابع معرفی شده برای ادامه کار

تعداد پشتیبانان مخصوص این فایل

قسمت هایی از فصل سوم کنترل ربات ها با رویکرد کنترل امپدانس

در بسیاری از فرآیندهای صنعتی که در معرض اتوماسیون با استفاده از فناوری رباتیک قرار دارند ، یک بازو مکانیکی نیز آمده است که در آن محیط واقع بوده و با اشیا و تجهیزات اطراف در تماس است .اساسا برای کنترل یک کمیت نیاز به یک کنترل کننده داریم که به صورت مکانیکی با شی تحت کنترل در ارتباط باشد . تاکنون چندین بررسی سطح بالا در خصوص روش های مختلف کنترل ربات و مبحث کنترل توسط ویتنی، پل هوگان و کلگیت منتشر شده است اما معمولا بر یک مبحث خاص نظیر ثبات یا دقت و … متمرکز شده اند .
مشکل طراحی یک استراتژی کنترل موقعیت نیرو / مناسب، توجه محققان بسیاری از جمله ویتنی، میسون، رایبرت و کرایگ، کازرونی و هوگان را به خود جلب کرد . در میان این فعالیت ها می توانیم سه روش اساسی مختلف را که به طور همزمان به کنترل ربات می پردازد ،تمییز دهیم :
کنترل حرکت
کنترل نیرو
کنترل ترکیبی

فهرست کامل فصل سوم کنترل ربات ها با رویکرد کنترل امپدانس

3-1 ) کنترل امپدانس مقاوم ربات با رویکرد توان بخشی زانو

3.1.1 چکیده 114
3.1.2 ABSTRACT 114
3.1.3 مقدمه 114
3.1.4 معادلات دینامیکی ربات 115
3.1.5 کنترل امپدانس مقاوم 116
3.1.6 اثبات پایداری 118
3.1.7 نتایج شبیه سازی 118
3.1.8 نتایج پیاده سازی عملی 119
3.1.9 نتیجه گیری 120
3.1.10 مراجع 121

3-2 ) کنترل نیرو- امپدانس بهینه بازوی ربات اسکارا با راهبرد کنترل ولتاژ به منظور تزریق سلولی

3.2.1 چکیده 123
3.2.2 مقدمه 124
3.2.3 معادلات دینامیکی ربات 125
3.2.4 مدلسازی محیط به شکل سلول تحت تزریق 127
3.2.5 کنترل امپدانس 128
3.2.6 شبیه سازی 130
3.2.7 نتیجه گیری 134
3.2.8 منابع 135

3-3 ) کنترل امپدانس و ادمیتانس سیستم يک درجه آزادی

3.3.1 چکیده 147
3.3.2 مقدمه 147
3.3.3 امپدانس و ادمیتانس مکانیکی 148
3.3.4 کنترل ادمیتانس 149
3.3.5 کنترل و ادمیتانس 149
3.3.6 کنترل امپدانس 149
3.3.7 سیستم نمونه 149
3.3.8 کنترل کننده ايده آل 150
3.3.9 نتیجه گیری 151
3.3.10 مراجع 152

قسمت هایی از فصل چهارم کنترل ربات های زیردریایی

زیردریاییها نقش مهمی در صنایع نظامی، اکتشاف، تحقیقات اعماق اقیانوس و … ایفا میکنند. از اینرو کنترل و ناوبری آنها نیز از اهمیت ویژهای برخوردار است و در دو دههی اخیر توجه بسیاری به این سیستم کنترلی شده است. زیردریایی هوشمند و بدون سرنشین (Autonomous Underwater Vehicle (AUV به عنوان جایگزین مناسبی برای زیردریاییهای با سرنشین عمل میکند و در شرایط سخت و قسمتهای عمیق اقیانوس که زندگی انسان تهدید می- شود، قابل استفاده میباشد.
عملکرد AUV ها وابستگی شدیدی به طراحی، شرایط کاری، نیروهای خارجی، نامعینیها و اغتشاشات دارد و پارامترهای هیدرودینامیکی آنها به طور دقیق قابل اندازه گیری نمی باشد، لذا بکارگیری کنترل مقاوم میتواند تاثیر مطلوبی در عملکرد این سیستمها داشته باشد. کنترل مد لغزشی یکی از کنترلرهای مقاوم محسوب میشود که پیاده- سازی آن در رباتهای زیردریایی متداول است

فهرست کامل فصل چهارم کنترل ربات های زیردریایی

4-1 ) مدلسازی دینامیکی وکنترل حرکت ربات زیردریایی بدون سرنشین درفضای سه بعدی

4.1.1 چکیده 153
4.1.2 مقدمه 153
4.1.3 مدل سازی دینامیکی 154
4.1.4 مدلسازی دینامیکی ربات زیردریایی 154
4.1.5 مدلسازی دینامیکی تراسترها 155
4.1.6 طراحی کنترل کننده 155
4.1.7 نتایج شبیه سازی 156
4.1.8 نتیجه گیری وجمع بندی 158
4.1.9 منابع 158

4-2 ) هدايت و كنترل يك ربات زيرآبي به روش كنترل فازي

4.2.1 چکیده 159
4.2.2 مقدمه 160
4.2.3 تعریف مساله 160
4.2.4 طرح مساله 160
4.2.5 تعریف ربات زیرآبی 160
4.2.6 بیان طرح 160
4.2.7 مدل كردن ربات زيرآبي Uwater 161
4.2.8 استراتژی حرکت 163
4.2.9 عبور از موانع 164
4.2.10 نتیجه گیری 165
4.2.11 مراجع 165

4-3 ) بهینه سازی تشخیص خطا درسنسورهای ربات های زیردریایی خودکار با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

4.3.1 چکیده 167
4.3.2 مقدمه 167
4.3.3 مواد و روش ها 167
4.3.4 انواع روشهای تشخیص وشناسایی خطاها 167
4.3.5 سیستم های شناسایی خطا وتعیین مکان آن در ربات های زیردریایی خودکار 168
4.3.6 فیلتر کالمن توسعه یافته به جای فیلتر کالمن 169
4.3.7 نتایج 169
4.3.8 شبیه سازی براساس مدل مبنای حقیقی 169
4.3.9 نتیجه گیری 170
4.3.10 مراجع 170

4-4 ) کنترل تطبیقی ردیابی مسیر برای یک مدل زیردریایی در صفحهی افقی

4.4.1 خلاصه 172
4.4.2 مقدمه 172
4.4.3 فرمول بندی مسئله 173
4.4.4 طراحی کنترل کننده 174
4.4.5 اثبات پایداری 176
4.4.6 نتایج شبیه سازی 176
4.4.7 نتیجه گیری 180
4.4.8 مراجع 180

4-5 ) کنترل ردیاب مقاوم زیردریایی بدون سرنشین

4.5.1 چکیده 182
4.5.2 مقدمه 182
4.5.3 مدل زیردریایی 182
4.5.4 طراحی کنترل کننده 183
4.5.5 نتایج شبیه سازی 185
4.5.6 نتیجه گیری 185
4.5.7 منابع 185

4-6 ) طراحی کنترل کننده فازی برای سیستم خودکار زیرآبی درمحیط های ناشناخته زیرآب

4.6.1 چکیده 187
4.6.2 مقدمه 187
4.6.3 تحلیل حرکت 188
4.6.4 مدل دینامیکی 188
4.6.5 مدل سازی خطا 189
4.6.6 کنترل حرکت 189
4.6.7 طراحی کنترل کننده فازی در صفحه عمودی 190
4.6.8 طراحی کنترل کننده در صفحه افقی 191
4.6.9 نتیجه گیری 193
4.6.10 مراجع 193

4-7 ) بررسی جایگاه هوش مصنوعی درصنعت دریایی داخلی نگاهی اجمالی بر تاثیر ربات های زیردریایی و شناورهای هوشمند در صنعت دریایی داخلی

4.7.1 چکیده 194
4.7.2 مقدمه 194
4.7.3 تعریف زیر دریایی هوشمند 195
4.7.4 کنترل هوشمند ربات های زیر دریایی 195
4.7.5 مبانی طراحی زیردریایی هوشمند 195
4.7.6 شناورهای زیردریایی 195
4.7.7 شناورهای کنترل شده از راه دور 196
4.7.8 اجزای تشکیل یک سیستم زیردریایی 196
4.7.9 کاربردهای رباتهای زیرآبی ROVدر صنعت دریایی 197
4.7.10 شناورهای کنترل شده از راه دور 198
4.7.11 شناورهای هوشمند 199
4.7.12 نتیجه گیری 200
4.7.13 مراجع 200

4-8 ) کنترل حرکت ربات زیردریایی خودکار با استفاده از کنترل پیش بین

4.8.1 چکیده 202
4.8.2 مقدمه 202
4.8.3 معرفی سیستم مورد بررسی 203
4.8.4 معرفی اجمالی روش کنترل مدل پیش بین 204
4.8.5 مدل سیستم 204
4.8.6 تابع هدف 204
4.8.7 روش پیشنهادی دراین مقاله 205
4.8.8 فرایند برنامه ریزی مرتبه دوم هیلدرث 206
4.8.9 نتایج شبیه سازی 206
4.8.10 نتیجه گیری 207
4.8.11 مراجع 207

%

میزان رضایت

میزان رضایت افراد خریدار این بسته بعد از خرید

(نظر سنجی به وسیله ایمیل و یک هفته بعد ازخرید بسته انجام می گیرد)

قسمت هایی از فصل پنجم ربات های انسان نما

يكي از نياز هاي اساسي يك ربات دانستن موقعيت فعلي در محيط اطراف خود مي باشد. در مسابقات ربوكاپ و ربات هاي فوتباليست، ربات در راستاي عملكرد بهتر، علاوه بر موقعيت خود مي بايست موقعيت ساير اشيا داخل زمين نظير توپ، دروازه ها، ربات هاي خودي و ربات هاي حريف را نيز تشخيص داده و فاصله خود را از آنها به دست بياورد. تاكنون روش هاي متفاوتي براي حل مسئله مكان يابي در ربات ها ارائه شده است. در برخي از اين روش ها عمليات مكان يابي به وسيله سنسورها انجام مي شود كه در ليگ ربات هاي انسان نما مجاز به استفاده از اين سنسور ها نيستيم. روش ديگري از روش هاي ارائه شده براي حل مسئله مكان يابي، روش اتكا به داده هاي اودومتري مي باشد كه اين روش يكي از ابتدايي ترين روش هاي ارائه شده و مورد استفاده است كه در ادامه به بررسي اجمالي آن خواهيم پرداخت. اين روش غلبا به دليل ايجاد خطاي زياد مورد استفاده قرار نگرفته و يا به صورت تركيبي با روش هاي ديگر استفاده مي شود. مكان يابي با استفاده از بينايي ربات روش ديگري است كه در اين مقاله به آن مي پردازيم. در اين روش ربات با استفاده از الگوريتم هاي پردازش تصوير به بررسي و استخراج ويژگي هاي موجود در زمين مسابقه پرداخته و با كمك يك الگوريتم تخميني موقعيت فعلي خود را مي يابد

فهرست کامل فصل پنجم ربات های انسان نما

5-1 ) طراحی کنترل ربات انسان نما 12 درجه آزادی با استفاده از کنترل مدلغزشی تطبیقی-فازی

5.1.1 چکیده 208
5.1.2 مقدمه 208
5.1.3 معادلات حرکت 209
5.1.4 طراحی مسیرحرکت 210
5.1.5 طراحی کتنرل کننده 210
5.1.6 کتترل کننده مدلغزشی ترمینال 210
5.1.7 طراحی کنترل TSM پیوسته فازی تطبیقی 212
5.1.8 کنترلر TSM فازی تطبیقی رگولار 213
5.1.9 تقریب زننده فازی 214
5.1.10 قوانین بروز رسانی تطبیقی 216
5.1.11 نتیجه گیری 223
5.1.12 مراجع 224

5-2 ) یادگیری تقلیدی ربات انسان آموزشبرای کینکت نما مبتنی بر حرکات دست انسان

5.2.1 چکیده 226
5.2.2 مقدمه 226
5.2.3 آزمایش 227
5.2.4 بیان مسئله 227
5.2.5 به دست آوردن ژست های سه بعدی بدن ازطریق کینکت و محاسبه زوایای مفاصل 228
5.2.6 سیستم موقعیت یابی وردیابی دست انسان 228
5.2.7 نتیجه گیری و جمع بندی 229
5.2.8 مراجع 230

5-3 ) ارائه یک روش ابتکاری جهت شوت زدن در هنگام حرکت برای رباتهای فوتبالیست انسان نما مبتنی برالگوریتم یادگیری تقویتی

5.3.1 چکیده 231
5.3.2 مقدمه 231
5.3.3 روش پیشنهادی و پلت فرم تست 232
5.3.4 محلی سازی 232
5.3.5 طراحی مسیر حرکت ربات به سمت توپ 233
5.3.6 محاسبه زاویه حرکت ربات 234
5.3.7 محاسبه سرعت حرکت ربات 235
5.3.8 بهینه سازی پارامترها با الگوریتم یادگیری تقویتی 235
5.3.9 آزمایشات و نتایج 237
5.3.10 شوت زدن به توپ در حال حرکت 237
5.3.11 نتیجه گیری و کارهای آتی 240
5.3.12 مراجع 240

5-4 ) طراحي و توسعه الگوريتم راه رفتن ربات انسان نماي فوتباليست

5.4.1 خلاصه 241
5.4.2 مقدمه 241
5.4.3 طراحی مکانیک 242
5.4.4 سینماتیک 242
5.4.5 الگوريتم راه رفتن 244
5.4.6 نتیجه گیری 249
5.4.7 مراجع 250

5-5 ) مكان يابي در ربات هاي فوتباليست انسان نما

5.5.1 خلاصه 251
5.5.2 مقدمه 251
5.5.3 اودومتری 252
5.5.4 تشخيص محيط با استفاده از بينايي 252
5.5.5 مشخصات زمين بازي 252
5.5.6 دريافت تصوير از دوربين و مشخصات فريم 253
5.5.7 استخراج محدوده زمين مسابقه 254
5.5.8 انجام عمليات لبه يابي و استخراج خطوط زمين 254
5.5.9 استخراج نشانه ها و تقاطع خطوط 255
5.5.10 يافتن فواصل ويژگي هاي استخراج شده از ربات 255
5.5.11 يافتن فواصل به كمك توابع مثلثاتي 255
5.5.12 يافتن فواصل به كمك روش چشم پرنده 256
5.5.13 تخمين موقعيت ربات به وسيله الگوريتم مونت كارلو 257
5.5.14 نتیجه گیری 258
5.5.15 مراجع 258

5-6 ) طراحی مسیر برای ربات انساننما بهمنظور عبور از سطوح ناهموار ناشناخته

5.6.1 خلاصه 260
5.6.2 مقدمه 260
5.6.3 طراحی کنترل کننده ی سطح پایین 261
5.6.4 معادلات حرکتی 262
5.6.5 طراحی کنترلکننده به روش گشتاور محاسبه شده 262
5.6.6 طراحی کنترلکننده ی نظارتی فازی 263
5.6.7 طراحی کنترل کننده با هدف عبور از سطح ناهموار ناشناخته 264
5.6.8 شبیه سازی 267
5.6.9 نتیجه گیری 272
5.6.10 مراجع 273

5-7 ) بهبود خطاي ناوبري اینرسی در ناوبري رباتهاي انسان نما

5.7.1 چکیده 274
5.7.2 مقدمه 275
5.7.3 ناوبری اینرسی 276
5.7.4 ادغام داده INSو GPSتوسط فیلتر کالمن 277
5.7.5 الگوریتم ناوبري بر مبناي ZVU 281
5.7.6 نتیجه گیری 286
5.7.7 مراجع 287

5-8 ) تحلیل دینامیکی و طراحی الگوی دویدن برای ربات انسان نما

5.8.1 خلاصه 288
5.8.2 مقدمه 288
5.8.3 تعریف مسئله 291
5.8.4 فرضیات کلی برای ربات 291
5.8.5 فرضیات کلی برای دوین ربات 292
5.8.6 طراحی الگوی دویدن 292
5.8.7 روش کنترل مومنتم 292
5.8.8 طراحی مسیر مرکز جرم درراستای قائم 295
5.8.9 طراحی مسیر مرکز جرم درراستای افقی 295
5.8.10 طراحی مسیر پای درحال نوسان درراستای قائم 296
5.8.11 طراحی مسیر پای درحال نوسان درراستای افق 297
5.8.12 طراحی مومنتم زاویه ای پای تکیه گاه 297
5.8.13 طراحی مومنتم زاویه ای بالاتنه 298
5.8.14 طراحی الگوی دویدن برای فاز پرواز 298
5.8.15 طراحی مسیر مرکز جرم درراستای قائم 299
5.8.16 طراحی مسیر مرکز جرم درراستای افق 299
5.8.17 طراحی مسیر پای درحال نوسان درراستای قائم 299
5.8.18 طراحی مسیر پای درحال نوسان درراستای افق 300
5.8.19 طراحی مومنتم زاویه ای پای تکیه گاه 300
5.8.20 طراحی مومنتم زاویه ای بالاتنه 300
5.8.21 طراحی مختصات پنجه ی پای تکیه گاه 300
5.8.22 رابطه ی بین ماتریس مومنتم و سرعت زاویه ای لینک ها 301
5.8.23 نتایج 302
5.8.24 مراجع 306

منابع معرفی شده به صورت فایل Word وPDF در اختیار شما قرار می گیرد.

تومان35,000افزودن به سبد خرید

0دیدگاه ها

ارسال یک دیدگاه

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *